現場には４年ほどぶりになります、 豊田スタジアム。　OPENから５年半経った今でも、日本一、いやおそらく世界一難しい動きをしている開閉屋根だと思います。
　 今回は、とある名目での開閉屋根運転ソフトの改修案件で現調に行って参りました。　初めにお断りしておきますが不具合修正ではありません、ご安心くださ い。　ソフトの中身も決して難しく作っていませんが、その機能の多さ・奥深さゆえに、今でもソフト変更の際は私まで依頼をいただいてます。　ありがとうご ざいます。

以下、個人的な宣伝の一種と思ってください。
　 私の今の本業は、汎用ＡＣサーボモーターのコントロールですが、この物件はサーボはありません。　１４台のトラス（橋梁）の左右にある台車走行を遠隔でイ ンバーターの速度制御を行い、東京ドームの類のエアーマットとそれを支持するつなぎ梁との速度協調運転で、閉めたり開けたりするものです。　開閉所要時間 は、片道約１時間ほど。　動く物の総重量は、何と2000トン！　そんな重量物が屋根上に乗っているんです。

　閉め始めはカーテンを広げるように伸びてゆきますが、屋根の開閉動作の最大の見せ場は、最後に待っているつなぎ梁との速度協調運転です。　→は北側の道 路から見上げた写真ですが、これに写るワイヤーを一定速度で引っ張ることで、つなぎ梁自身が持ち上がります。　（正直言ってこの下は歩きたくありません。 何か落ちてきそうな錯覚が襲ってきます・・）

右の写真は、先頭トラスが協調運転中の写真です。　台車の速度は、つなぎ梁で拘束されて変形三角関数で徐々に低下させねばなりません。
　この速度変更を２次関数に近似し、近似しきれない部分はインバーターとモーターの「電動機的すべり」によって解消するものです。　これを１３回、各々微妙に異なる係数でリアルタイム計算し、屋根が開閉します。
　（余談ですが、この制御盤の位置には参ります。　トラスの上を歩いて行って、ハッチからここに梯子で降りるときの恐怖感は相当なものです。）

　この台車駆動、基本構想とその他色々な情報をいただいた以降の数値化リモデル・近似式作成・ソフト思想と設計・コーディングまでのほとんどを、提 案?作成まで（もちろん、多くの人との情報交換を経て）行いました。　（「生き物」と言われるエアーマットも煩雑な動作をしており、２４時間継続運転する この部分のソフトは当時の同僚が作りました。　）

　この手のメカメカしい物体のモーション制御は、私のような機械屋が設計することのメリットは非常に大きく、設計段階から危険予知を行いつつ、現調までに事前シミュレーションで完成度を上げておき、現場改造にもシミュレーターを活用することで安心して立ち上げを行うことができた訳です。

　しかしまあ、こんなに手間暇かけて作っても、現調前には「台車がオーバーランして屋根から崩落する夢」を見たりしたものです。　今では笑い話です が、これだけの大物を制御室から遠隔でタッチパネルのスイッチ一つで動かすのは、自動運転以上に神経をすり減らされました。（笑）　当時は「もうやりたく ない」とも思いましたが、今では「またやってみたい」と思うことも（汗）。

　　一昨日は吹き飛ばされそうな強風と強烈な花粉に悩まされました。この時期は本当に辛い・・　　一方、お昼は（作業着のまま）４階のレストラン「 ヴェルデロッソ」で週代わりランチをいただきました。　メインにビーフシチューか海老の何かか選べましたが、シチューは美味しかったです。　海老は・・