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当サイトに登録されている日記一覧山形県内の某所への出張、現地調整含め2週間の業務が全て終了しました!
思えば、4月末に見積もりを出した時は、現地近隣の競合他社との競争なのでまあ受注は難しかろうと思っていたのですが、 6月~7月に仕事がぽっかり空きそうだったので、思い切って利益を最小限にカットして回答したところ受注できた案件です。 一人でやっていると出てゆくお金が少ない分、こういう時に融通が効きますね。
仕事の中身は、この時の日記にも書いたように、RS485で専用制御機器と通信せねばならず、それなりに手がかかるだろうけど何とかなるさ、とたかをくくっていたところ。。
RS485通信は、上記の日記のとおり事前シミュレーションが功を奏して、割とスムーズに立ちあがりましたが、 枝葉の部分で事前準備が完全に整っていなかったところに、お客様から早速の多数の要望の洗礼。。
耳栓必須な騒音職場で、耳栓していてもうるさくて、昼間の調整が終わったら早々に定時で引き上げ、夜な夜なホテルでソフトを作り上げる毎日でした。
でも終わってみれば、実にスムーズに完了し、予定より1日早い引き渡しとなった次第。 今日、20ページオーバーの画面操作説明書を暫定版で提出し、一区切り付きました。 成功のカギは、事前の準備で一番危うそうなところを重点的に済ませてあったことと、現地でお客様が早めに要望を出してくれたことでしょうか。
そして忘れてはならないのが・・ ここにきた時だけ味わえる、この肉!
たまには、良いよねー。
さてと、増えた体重の減量計画を立てなくちゃ・・
今日は仕事ネタ。
モーションで多軸制御をしていると、シーケンスで同じ回路を沢山書く場面に良く遭遇しますね。
警報回路とか、各軸の位置決め回路とか。
同じ回路の展開はコピペ+デバイス置換で作ってゆく事が多いと思いますが、どうしてもタイプミスが残ってしまって、立ち上げ時にすぐに動かなかったり潜在バグになったり、変更の際の打ち込みの手間が大変だったり、悩みの種です。
どうしたら良いかなと考えていたところで、ふと三菱のGXWorks2の編集で右クリックしてみると、「CSVファイルからの読出」「CSVファイルへ書込」メニューがあるではないですか!
ということで、今回はこれを試してみました。
GXWorks2の回路編集状態で右クリックすると、コンテキストメニューが出てきます。その一番下に、ありますネ。
私が実行した手順は、以下のとおりです。
標準的な回路を1つ作って、CSVファイルへ書き込む
多軸展開したい回路のベース回路をひとつ、ラダーで作ります。
ここで、次のような注意点があります
- 後で変更する可能性がある回路はできるだけ無くしておく。
実際の運転プログラムからの指令やインターロックなど、軸単位で異なる条件や、現場で変更しそうなところは、総合接点として入れておき、そのコイル回路を別プログラムに書くような構成です。 - デバイスマップをよーく考えて作っておく
当然ながら、デバイスのマッピングには細心の注意を払い、無駄なく、デバイスのかぶりがないように設計しておきます。
書込んだCSVファイルを参考に、EXCELで編集
ここは腕の見せ所です。
- CSVで書きだしたファイルは、ニモニック表記になっています。 「そんなのわからない」 なんて言わずに良く見ているとすぐに理解できてきます。
- 多軸展開となる部分や、位置決めポイント展開となる部分などは変数としてEXCELでデバイス番号の計算式を作ります。
- 書き出しのために1行にしないといけないので、その部分は軸数ぶんのコピペは仕方ないでしょう。 必要に応じてマクロ化したりすれば、割と簡単になりそうですけど、変更しやすいように作っておくのがミソなので最小限がオススメです。
- 最終行に「END」をお忘れなく。
CSVファイルで保存
書き出した時のCSVを参考に、1シートの縦に長ーいシートをつくり、それをタブスペーサのテキスト形式で保存します。
CSV形式で保存すると、カンマ区切りになってしまうので、GXWorks2で読み込めません。 タブ区切りで保存しましょう。 私の場合はテキスト形式でやりました。
文字コードの変換
私のローカルPC環境の問題かもしれないですが、Shift-JISで書かれたタブ区切りのCSVファイルは、読み込みに失敗します。
- 一旦、テキストエディタで開いて、unicodeで保存。
- その後、拡張子をcsvに変更します。
GXWorks2で読み込み
例の右クリックのコンテキストメニューで、読み込みます。 表示中のプログラムにごっそり上書きされるので、要注意。
いかがでしょうか。 使い方は人それぞれですが、なかなか良いと思いますよこれ!
久しぶりに、仕事で使うツールを購入。
今回は、新分野へ飛びこみます。
主に組み込み用途として使われる、三菱のC言語コントローラーと、その周辺ツールソフト。
これがまた、高いんですよ。 ハードとソフト合わせると、定価ベースだと50万円オーバーします。 キャンペーンで30万円くらいで買えたけど、うちは個人企業ですからね、私一人の稼ぎで回収しなければいけない。 もうなんというか、笑っちゃいます。
- キャンペーンのお知らせ(pdf)
今のうちに勉強しておいて、食い付ける時がきたらガブっとね。 うまく行けばどんどん仕事請けて、がっちり儲けるのだあぁー。
しかしその前に、C言語でまともにアプリケーションを作ったことが無いという、未解決の問題が・・
買った物
- C言語コントローラCPUユニット
- Q24DHCCPU-V iQ Platform対応 リアルタイムOS(VxWorks標準搭載)
- C言語コントローラ用エンジニアリングツールCW Workbench Q24DHCCPU-V用
- SW1DND-CWWLQ24-E
- C言語コントローラ用設定・モニタツール Q24DHCCPU-V用
- SW4PVC-CCPU-J
三菱電機のシーケンサラインアップに、ユニバーサルモデルの高速タイプ Q03UDV, Q04UDV, Q06UDV, Q13UDV, Q26UDV が加わりました。
多くの魅力があるので、早速案件で使おうかということになっています。
メリット
- 超高速処理
- LD命令が、ユニバーサルモデルの9.5ns --> 1.9ns
- PC MIX値が、ユニバーサルモデルの60命令/μs --> 227命令/μs
- CPU内蔵デバイスメモリを、最大60Kワードに容量アップ。
- 内蔵Etherポート経由で、CSVロギング機能を提供
などなど、従来の価格ほぼ据え置きでの性能アップは嬉しいですね。
しかし、モーションコントローラの時でもそうだったのですが、こうした高速化の時には命令毎に高速化の度合いが違うので要注意です。
今回、三角関数などの浮動小数点計算とCALL命令周りの速度アップが芳しくないので注意しましょう。
単位:μs | QnH | Q04UDEH | Q04UDV |
LD, LDI, AND, ANI,OR,ORI | 0.034 | 0.0095 | 0.0019~0.0078 |
OUT | 0.068 | 0.0095 | 0.0039~0.0078 |
$+ S D | 29 | 8.1~13.9 | 1.9~6.2 |
BMOV S D K1 | 7.1 | 5.4~7.0 | 1.8~5.5 |
BMOV S D K96 | 14 | 5.9~7.6 | 2.3~6.0 |
SIN(単精度) | 50 | 4.1~5.7 | 1.6~6.7 |
SINP(倍精度) SIND | 837 | 8.5~13.8 | 2.6~20.5 |
CALL Pn(ファイル内) | 0.88 | 2.6~4.0 | 0.9~0.9 |
CALL Pn(共通ポインタ) | 14 | 4.0~5.3 | 3.2~12.3 |
CALL Pn S1~S5 | 48 | 28.7~33.4 | 8.5~29.5 |
あと、この記事執筆時点では、パソコンからPLCのEthernetポート直接アクセスに関して、EZsocketライブラリのバージョンアップが行われておらず通信できません。
MXcomponentのライブラリのほうは既に提供されています。
3年前に納めた、シーケンサのデータロギングシステムの追加改造案件の見積書を提出した。
三菱のデータロガーユニットは、当時は出たばかりで使い辛いことこの上なかったのだが、声を大にして改善要望を出し続けた結果、少しは反映されて良くなったらしい。
今回、サーバー側のPHPによるWEBプログラムも追加が入るので、3年間でXOOPS Cube関連で蓄積してきた知識も活用して効率的にこなそうと思う。 それの当時はJavaScriptで苦労して使ったグラフツールもきっと進化しているだろうし。
毎度言うけど、シーケンサとPCソフト、サーバーソフトをある程度使えるマルチドメイン業務には、私のような人間は重宝されるらしい。
ということで、受注が楽しみ。
工場設備のソフト製作には様々な課題があるけれど、技術論や精神論を超えたところに「まず動くようにすること」の重要性がある。
久しぶりに、simulatorと向き合って仕事をすることになっているので、今日はこの話題にお付き合いください。
simulationを行うことは、実際の立ち上げ業務を速やかに行うために今や非常にウエイトが高いといえる。 5年前にシーケンサのシミュレータ という記事を書いたときにはまだまだ認識が低い人も多かったが、最近では「少なくともシーケンスとタッチパネル間のバグアウトくらいはsimulationかけておいてね」が常識になりつつある。
一昔前になるが、豊田スタジアム のソフト作成・現場仕様変更には、物を動かすまでテストができない状況もあり、simulatorが大変強力な武器であった。 ただ、この時の方式はsimulatorそのものをVisualBasicで作ったので、応用性とか 他のメンバーによる改造には不向きなシステムだった。。
現在携わっているのは、ブラックボックス化された古い制御装置のレトロフィット(置き換え)の案件。 この場合、「今まで動いていた装置」であり、置き換え後に許される立ち上げ時間は短く、そしてバグによって機械を壊すことは即生産阻害に繋がる。
まさにsimulatorに期待される場面なのだが、今回はできるだけ簡便に、且つ改造が容易な方法でやってみた。
画像のように、制御装置のシーケンサと通信するポスト通信アプリケーションをVB.netで作ってPC上で動かす。一方で同PC内で実体の無いsimulator側シーケンスをGX-simulator上で稼働させ、電磁弁・シリンダモデルや、サーボ位置モデルを動かして、結果をポスト通信アプリ経由で実シーケンサに返すもの。
このようにしておけばsimulator自身はシーケンスで書けるので誰でもメンテできるし、実ソフトとsimulatorは完全分離できるため転用性も向上する。
ということで、9月に制御盤出荷予定の案件で、これを十分に活用してソフト製作に取り組んでいる。 simulatorソフト製作は案外面倒で、バグアウトが目的なのかsimulator製作が目的なのか、わからなくなることもあるのだが、今回の方法が今後のsimulation環境へプラスになることを期待している。
# 自分の仕事の歩みは、simulatorとの付き合い方の変遷という部分も大いにある、と思うこの頃。
仕事で、シーケンサからRS485マルチドロップ通信にて、とある制御機器と通信することになった。
シーケンサの計算機リンクユニットは、元々はその名の通り計算機(コンピュータ)との通信を目的に開発されてきたものであって、シーケンサは割と我儘言ってもコンピュータ側でプロトコルなりを調整してくれるはずであった。
しかし、相手が制御機器だとそうはいかない。 伝文にチェックサムの有/無混在していたり、ACKのみ送信してきたり要求してきたり、色々な仕様に対応しないといけないから、きっとアウエイな仕事の進め方をせざるを得ないんだろう。。と思って三菱のコールセンタで相談したところ、今回は想定していた「無手順」方式ではなく「通信プロトコル」方式の通信を使うことで解決できるとわかった。
この機能、GXWorks2の「ツール」-「インテリジェント機能ユニット用ツール」-「シリアルコミニュケーションユニット」-「通信プロトコル支援機能」 で設定・デバグツールが開いて使える。
(以前のGX-Developer1には付属せず、別途Configulator-SCというソフトを購入する必要があったのだが、さすがに新しいほうのWorks2だと同梱されていたので助かった。)
シーケンサと通信シミュレーションを行うための、PC上のシミュレータはVB.netで作る。 VB.net2005以降にはSerealPortコントロールが使えるようになっているのでまあこれで十分。以下の参考サイトのサンプルコードをベースに、ASCIIコード通信→バイナリー通信に変更して、受信データに応じて返答を送信するように作り込む。
画像は、受信したバイナリデータをHEXデータにしてテキストBOXに表示してみたところ。
参考:VB.NETでシリアル通信を行う(金澤ソフト設計)
シーケンサとの通信に、USB-RS485コンバータ(UTS-485TB-V2)を購入。 このメーカーのは、USB-RS232Cコンバータでも実績があり間違いない。 4,500円程なのでお財布にも優しい。
通信とかパソコンのプログラムは本職ではないけど、色々勉強しながら作り上げてゆくのは大変だけど楽しいものだ。
(余談)
- Sharp Develop
こんなSDKがあったのを知らずにいた。 VisualBasic Express Editionも無償なので良いのだが、インストーラを作ることができい。 その点、Sharp Developは「Wix」という使い辛いけどインストーラを別途追加すればできるようになる。
(参考)セットアッププロジェクト-WiX(余暇でSharpDevelop)
- チェックサムでXOR方式
ググってもなかなかわからなかった、XOR方式のサムチェック。 1の補数とか2の補数とかは情報あるけどこれはなかなか出てこない。 結局、三菱のマニュアルに書いてあった「水平パリティ」がそれだと判明。(汗)
(参考)誤り制御について(ネットワークの基礎)
仕事にPHPを使って自身新分野に挑戦中!
概要
こちらのデータロガーユニット を使ってPLCから受信したEXCELレポートを、ユーザーがWEBサーバー経由で最新版をダウンロードする、というもの。 EXCELのファイル名が固定化していないので、WEBサーバーにFTPクライエントを立てて、ユニットのFTPサーバーへ接続してファイル名を得ることから。
ASPで?
サーバーはWindowsXPのIIS。 ならばASPだね、ってことでASPでFTPクライエントコードを探したのだが、見つからず。 結局、ASP.netなこのページか。
WebClientクラスでFTPによりファイル転送を行うには? [@IT .NET TIPS]
しかし、このためだけに.aspxに踏み込むのはいかにも時間の無駄。 やはり色々準備されているPHPかな。 XOOPSで馴染んできたPHPなのでハードルは低くなっているし、イントラ内のシステムなので、セキュリティーへの配慮も負担が少ない。
PHPで?
ということで、PHP5をインストール。 IIS+PHPはあまりメジャーではないのだが、下記ページを参考にSAPIでやってみたらOK。
PHP5 インストール・設定方法(IIS 編) [Windows で PHP を使おう]
(注意)
IISで仮想ディレクトリを使う場合、「No input file specified」というエラーが出たら
doc_root =
としておくと良さげ。
FTP関数?
そして、PHP5に準備されているFTP関数を使えば、OK?
FTP関数 [PHP マニュアル]
これ、間違いなく使えて他のPCのWEBサーバーともログイン・「ftp_nlist」によるファイル名取得、ともOKなのに、このデータロガーユニット内のFTPサーバーとは相性が悪いのか、「ftp_nlist」でも「ftp_rawlist」でも 空の配列が返るだけで取得できない。
半日悩んだ挙句、下記のページを参考に fputsとfgetsで返答文字列を確認しながらやってみると、どうやらうまくいきそうな予感。
FTPクライアント [PHPのちょっとしたTIPS]
最終的には、上のページで配布されている、このクラスを使うことにして、無事にファイル名を得ることができた。
まとめ
私にとっては新分野ではあったが、ひとつ心配なハードルがクリアできたので、このまま行くつもり。
設備制御分野では「電気屋」と「システム屋」のドメインが分かれているので、こういうコラボで小ぶりな仕事には、私のようなマルチ人間は便利で重宝されるため、今後も突っ込んでいきたいと思う。
先日以来、PHPで案件に取り組んでいます。
三菱のデータロガーユニットの「クセ」に悩まされつつ、だいぶ進んできました。 昨日と今日は、WEB画面でのグラフ表示にチャレンジ。
WEBブラウザ上でのグラフ表示には色々な方法がありますが、今回はできるだけ簡単に(書くコードが少ないという意味)時間をかけず、見栄えをあまり凝らずに行きたいので、 Javascriptでやってみました。
といっても、いつものように、オープンソースを使います。
Chart Widget Demo(WebFX)
自由度は相当低いですが、その分、敷居が低いですね。 今の私には丁度良い。(笑)
結果、こんな感じです。 20~1000レコードを60秒おきにリロードし、データロガーユニットからFTPでダウンロードしグラフ描画します。 意外に軽い。
今回はこんな感じで済ませましたが、もっと本格的なグラフ表示も試してみたいですね。
たまにはやらないと、忘れてしまいそうです。
今回は、シーケンサのデバイスを定義ファイルに従って読み出してCSVファイルに書き出すというVisual Basic .NETのシンプルなものでして、現場での要望に従って1日で書き上げました。
ところが、シーケンサデバイスのコメントを定義ファイルに日本語で書いたまでは良かったのですが、このファイルをForm上の表示と CSV書き出し後にEXCELで開いたときの文字コードの違いなどから、両立ができませんでした。
前
のVB6迄であれば、何も考えずにShift-JISで両立できたと思いました。 .NETはUNICODE(UTF-8、etc)が標準でして、 他の
文字コードは何やらやらねばならぬようでして、今回は勉強している時間も無いしオマケソフトだったので英語コメントで許してもらいました。
まあ、オブジェクト指向でカプセル化や多態性などを利用して構造化しやすい、標準でマルチスレッドも使えるなどメリットも大きいわけですから、このくらいはガマンしなけりゃならないんでしょう・・
いつも参考にするサイト: どぼん!のプログラミング道