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昨日、東京出張で早めに行って秋葉原を少しだけ散策した。
LAOXのComputer館で、最近はやり始めたラジコン模型の２足歩行ロボットのデモを行っていた。 決して目新しい話題ではないようだが、遅ればせながら気が向いた。
実演していたのは、Ｈｉｔｅｃ Multiplex社の「 ROBONOVA-1」。
本体重量1.3Kg（ニッケル水素電池含む）、定価98,000円。
ラジコン用のサーボモーターを１６軸搭載。
１CPU、メモリ６４KB、PWM出力3CH、Ａ／Ｄ変換ポート８ＣＨのコントローラ。
Robo Script, Robo Basic によるユーザプログラム作成ツール付属。思った以上に自由度が高く、動きも遅いとは思わなかった。 ↑のサイトから、６台（９６軸）同期デモの画像が見れます。
そこで、ある本が目にとまり購入。（↑のロボットを買ったわけではありません。↓の本だけ。）「二足歩行ロボットのモデルベース開発」 H17.1.20 オーム社、ROBO-ONE委員会編。
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http://ssl.ohmsha.co.jp/cgi-bin/menu.cgi?ISBN=4-274-20020-5
ROBO-ONE という、二足歩行ロボットの実体対戦競技会があり、既に８回行われている。 これから派生した、 ROBO-ONE on PC というPC上でロボットモデルを動かしてシミュレーション競技を行う部門があり、この本では 3D-CADによるモデルベース開発から、 MATLAB/Simulink, MSC/visualNastran4D を使ったロボットシミュレーションを行うまでの概要を示している。
↓これは、筆者の一人でもあり2004年ROBO-ONE on PCのmission2で優勝した人のページ。
http://www1.seaple.icc.ne.jp/sugi/robo_one_on_pc_m2.html
これを今後のビジネスに直結できるとは考えていないが、 産業用Motion制御の付帯ビジネスにつながる可能性はあるかもしれない。 あるいは、 その先に眠る未知のビジネスに・・ しかし、この本の内容は数学（特に代数学）が苦手な私には、とても難解だ。(^^; 代数学の基礎の本を改めてめ くってみたりしている。 制御系の連携の部分はソフトがMatlabがないとどうしようもないし・・ いつ放り出すことになるか（笑）
3メカの仕事をしていると、「音」がとても大事になってくる。
何かが擦れている音、振動・共振している音、調子の良い時の音とイマイチの時の音、そして壊れる直前の何とも言えないイヤな音・・ 先日もいち早くこの音を察知して知らせたが、時既に遅かった。
自分はやっぱり「耳人間」なのだと思う。
この出張で、音楽なしには過ごせなかった。 現場ではあらゆる機械・電動機から発する音の不協和音が否応なしに襲い掛かってくる。 これを
半日聞いていると、まずそれから逃避したいという本能からか、脳が麻痺してしまって眠くなる。 （デパートに行くと、フロアに共鳴する雑踏がこんな感じに
聞こえる。）
それを夜の短い余暇に、音楽で中和する。
これからも、もっと「耳人間」としての自分を可愛がってあげたいと思う。 でも16KHzから上は聞こえなかったりする。（笑）
たまにはやらないと、忘れてしまいそうです。
今回は、シーケンサのデバイスを定義ファイルに従って読み出してCSVファイルに書き出すというVisual Basic .NETのシンプルなものでして、現場での要望に従って１日で書き上げました。
ところが、シーケンサデバイスのコメントを定義ファイルに日本語で書いたまでは良かったのですが、このファイルをForm上の表示と CSV書き出し後にEXCELで開いたときの文字コードの違いなどから、両立ができませんでした。
前
のVB6迄であれば、何も考えずにShift-JISで両立できたと思いました。 .NETはUNICODE（UTF-8、etc）が標準でして、 他の
文字コードは何やらやらねばならぬようでして、今回は勉強している時間も無いしオマケソフトだったので英語コメントで許してもらいました。
まあ、オブジェクト指向でカプセル化や多態性などを利用して構造化しやすい、標準でマルチスレッドも使えるなどメリットも大きいわけですから、このくらいはガマンしなけりゃならないんでしょう・・
いつも参考にするサイト： どぼん！のプログラミング道
舞鶴の夜の食事では、いつも帰りが遅いため駅周辺は飲み屋くらいしか開いていないので少々不便でした。
昨日よりレンタカー（デミオ）を借りて、まずはTomato&Onionの創業店に行ってみました。
ここなら「飲みたい」という気分にもならずに、食事だけして帰れます（笑）。 でも、それからホテルに帰ってきてから部屋で発泡酒を飲んでしまう・・
車は便利ですが、飲み屋に乗りつけたら帰りは代行運転を頼まねばなりません。 本当に便利なのか？ 不便なのか？？
そして、付いているナビが誠にめずらしい三菱電機製ＤＶＤナビで、少々古いせいか情報が少なすぎてほとんど使い物になりません。 まあ、方向は正確に出ますから、無いよりはマシではあります。
滅多に自分でCAD図を書くことがありませんので、高価なCADソフトは不要と思っています。 それにAutoCAD-Lｔ は普通に購入すると、９万円くらいしますし操作性も悪い。
今使っているのは、PHOTORONの図脳RAPID13です。現在はv.14に上がってます。実売価格で３万７千円くらいで、AutoCADの.DWG形式での読み書きもできます。
http://www.photron.co.jp/products/cad/rapid2d/index.html
基本的には機械製図用のお手軽CADの発展形です。 電気図面を書くのになぜ機械CADか？ それは私が機械屋で、機械図面も書く可能性があるかも？ と考えているからです。 機械CADと電気CADの両方を買うほどの用途は無いですし。
そしてまだ使い方を覚えながらの製図です。 おかげで今日はインバータの展開接続図１枚しか書けませんでした。 晴れていてホテルではあまりやる気が起きなかった、というのもありますが（笑）。
IntellicadもDWG互換CADとしては有名ですね。
http://www.intelli.jp/
いつになったら、完成するかな、図面・・
１ヶ月間、京都(舞鶴)に出張します。 その間はプライベート関係は全て休止です。(^^;;
自宅も東京から２時間かかりますが、舞鶴も京都から特急で１時間半・・ というわけで途中帰ってくることはまずないと考えています。
仕事のほうも夜に日をまたぐようなことは少ないと思うけど、ホテルでは別件のCAD図面を書かねばなりません。。
一応、ネット常時接続可能なホテルに宿泊しますが、 自宅サーバーにVPNで繋げることができると何かと便利なのですが、ホテル側の当該ポートが空いているかどうかに依ります。。
既にサーバーマシンもＯＳ（VineLinux3.1）も変わってますし、ADSLの回線・プロバイダも会社用に別に引いています。
いやー、今回は初日にいきなり風邪を引いてしまいました。
少々早めに上がらせていただき、ホテルで暖かくして湿度を上げて十分睡眠を取り、一晩で発熱も収まって、無事に仕事に出ることができました。
で、防寒対策の一番大事なものは、何かというと、 厚手の防寒着？ は当然ですが、私も今まで使ったことのない必殺技・・ それは足裏に貼るカイロ！
参考ＵＲＬ：桐灰カイロ 足・ホットン はるタイプ
６時間持つとのことでしたが、９時間経った頃でも冷たくはなりませんでした。
おかげで昨日は寒い思いはしませんでした。
教えてくださった、Ｄさま、 感謝です。
今晩の成田→福岡便にて、12月21日頃まで、福岡出張です。
成田発着便の良いところは国際線の機体を使うので、ＪＡＬでいえばプラス千円で「クラスＪ」で搭乗すると ↓のような国際線のビジネスクラスのシートで行けることです。
参考記事： 福岡?成田便 シェルフラットシートのクラスJ
ただし、シートがこれになっているだけで、モニターに映るエンターテイメントは使用できませんし、他の客室サービスは羽田発のクラスＪと変わりませ ん。 また上記はボーイング７７７の場合で、毎回この機体・シートというわけではありませんが、わずか２時間弱の旅でもこのような余裕のあるシートに座る と気持ちの良いもので、帰り便でこれに当たると、疲れも和みます。
★ でも、成田発着便は、１日に１便しかありません。（涙）
（ＪＡＬ，ＡＮＡ とも１往復／日）
まあ、出張先では毎日深夜（ときどき早朝？）まで現場仕事ですので、この程度の追加費用をポケットマネーで出すことくらいはしたいと思うのです。
今週16日の搭乗分から、ＪＡＬも航空券購入期限が短縮されています。 搭乗３日前以前に予約したものは、予約の翌々日中に購入しないとキャンセル扱いになっています。
http://www.jal.co.jp/dom/info/tl.html
これまでは、早めに予約を入れておいても搭乗２０分前までの変更が可能で、空港に付いてから購入すればＯＫでしたが、それはできなくなりましたね。
普通運賃で予約をいれておいて、出張日時が確定した時点で特割が空いていれば変更する場合、前日に特割予約購入、普通運賃分キャンセルを行えば今までと同じ操作ですが、普通運賃の予約を３日前以前に入れる場合はそれができませんので注意が必要です。
参考記事：航空券の発券期限
http://plaza.rakuten.co.jp/peaceandeco/diary/20051113/
ほかに注意することは、あるのかな・・
