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ワイヤーエンコーダー
・・ なるものが世の中に存在することを知らずにおりました。
とある走行系の直線走行速度測定テストを行なうため、事前にデモ品を借用したので、写真だけでも載せておきます。
- メーカー： ＳＩＣＫ社。 エンコーダーのページ
- 測定長 ： Ｍａｘ ５０ｍ （写真の物は３０ｍ）
- 測定速度： Ｍａｘ ４ｍ／sec
- 使い方 ： 指に引っ掛けたリングの部分を走行体に結束して引っ張って位置を測定します。
エンコーダーですから、単位位置変位量に対して一定量のパルスを返します。 使い方は、ユーザーの自由。たぶん、エレベーター等に使われているんでしょうなあ。
ABSタイプ／INCタイプあり、INCタイプなら出力形態も TTL／RS422ラインドライバ、 電圧push-pull出力 が選べる。
３０ｍ品で、１３０ｍｍ角、長さ４００ｍｍ。 アルミハウジングなので重量は見た目ほどではないが、それでも７Kgある。
実は、国内品を探したのだが、小野測器のものは２００４年に製造中止。 ムトーエンジニアリングのものは最高速度が足りない。 ということで、 "Made in Germany"。 価格は定価で２０万円台。
まずは机上でモーションコントローラにパルス入力を確認し、実際の測定は新品を購入してから実施予定。 使用感などは後日。。
タグ FA関連 VMwareServer
VMWare-Server（無償）を使った実験の２つめ。
Comtestwindowsで認識した、USB-Serial変換アダプタをゲストOS上のDOSで認識させて、シリアル通信が可能かどうかのテストです。
普通、DOSからUSB-Serialは使えませんね（よほどのウルトラCを使えば可能か？）。 でもVMWareを使えばできるはず、、 とはいえ当てにしていて実際に使うときに「だめだった」ではお話になりませんから、少しずつテストです。。。 結果的にはうまく通信できそう。
設備制御の世界では、「長持ちしてしまった機械」の制御装置の周辺ユーザーインターフェースが「DOS版しか残っていない」 ということがたまにあります。 新しいものが出来ても一部の機能に互換性が無かったりします。
それに最近のモバイルPCは、Serialポートなんてほとんど付いていません。 大きなPCであれば付いてますけど、わざわざ持ち歩きたくないし。
で、VMWareなどの仮想PC上ではどうなのかな・・ と思ってググってみても、あまり実例が出てこなくてよくわかりません。 丁度VMWareを触っていたこともあり、「これは良い機会だからいっちょやったるか」 てなわけで。
★★★
DOSは 試しに、今月アップデートされたばかりの、FreeDos1.0 を使ってみました。 FAT32パーティションが扱えるようになって、インストールも楽です。
日本語FreeDOS/V（旧バージョン）もあるのですが、（英語版でもそうだったのですが）HIMEMあたりを組み込むとうまく動きませんでした。 英語版はブート時に選択できるので、テストだからそちらに流れてしまいました。
DOSの使い勝手云々は私にはよく分りませんが、一般的なコマンドや、EDITエディタ、FDISKなどは問題なく使えます。 ただ、文字を打つ時の←→カーソル長押しが効かないのはなんとかならないかー。
★★★
ホストOSに認識させるUSB-Serialアダプタは、実績のある（ずいぶん安くなったものです） ARVEL SRC06USBを使用 。
Host_serialVMWare-Server上では、どのポート番号でもconfig可能です。 但し、VMwareに当該serialポートを認識させるために、アダプタをUSBに挿した後に一旦Windowを再起動させる必要がありました。
いよいよ通信テスト。 通信先にはwin2Kのハイパーターミナルを使用して、「RS232Cクロスケーブル」で接続しました。 実際のテストに先立ち、２台ともハイパーターミナルを立ち上げて通信することを確認しておきました。 （そうしておかないとダメだった時の原因がわからなくなるので）
DOS側にはATERMを使用し、comポート番号は「１」でOK。（ホストOS側の番号は無関係みたい・・） htermを使ったほうが良かったのですが、ATコマンドを吐き出せることが確認できればＯＫなので今回はこれで十分。
★★★
結果、冒頭に掲載した画像のように、無事通信。 相手側からの受信も確認でき、万々歳。
Comerr蛇足ですが、ゲストOSを立ち上げたまま USB-Serialアダプタを取り外すと、このようなエラーダイヤログが出ます。 でもゲストOSはコケずに元気でした。
VMWare-Server、また使い道が増えてしまった。
ようやく、仕事用の液晶モニタを購入しました。
これです。→ RDT214S(BK)
（21.3インチ、税送料込で87千円。）
14.1"のThinkPadT42が小さく見えます。
２０インチでも良いと思ったのですが、現在使用中のThinkPadT42 （2373-J8J）の液晶が14.1インチ／解像度1024x768ピクセルなので、 これより文字が小さくなると視力低下が加速すると考えて、２１．３インチを奮発しました。 （厳密には文字は若干小さくなりますが・・）
サイズ 14.1" 20" 21.3"
解像度 1024x768 1600x1200 1600x1200
画素ピッチ 0.278mm 0.255mm 0.27mm
ノートPCなので、アナログRGB表示ですが、まあ仕方ありません。
デスクトップPCで仕事をしても良いのですが、何かあってもすぐに出張に出れるようにしておくことと、その他多少の事情によります。
これでマルチモニタで、片方にVirtualPCのWin2000の仮想OSで、シリアル通信中も他の仕事がサクサクできます。 （今までは、通信中は通信ソフトの出来が×で何もできなかった） ついでに、「１つのＯＳに１つしか開けないアプリケーション」を仮想ＯＳ上でも開いて参照しながらホストＯＳ側で作成できます。
冒頭の写真では、モニタの方にWin2000を表示しています。 昨日正式に公開されたVirtualPC2007では、マルチモニタ側でも全画面表示ができます。
少し仕事にやる気が出てきました。（笑）
一週間ぶりの記事です。
出張前の記事 でも書きましたが、今回の出張は体力勝負で大変です。 足腰にはそこそこの自信はありますが（でも腰痛持ちだったりします）、 ブログやmixiなどの文化的な活動は、平日は疲れてやる気がまったく起こりません。
それでも進捗が良いので今日は休みになりました。 日中は買い物にでも行こうと思います。 次の休みは、いつかなぁ。
ところで、仕事場まではお客様の会社の自転車を借用して１５分くらいです。 でも、壊れて夢糖花（←察して）で、雨の日の暗い道を傘をさして走るの は、とっても危ない。 場内では「不安全行動撲滅」といって安全活動が盛ん（というか常識）ですが、 この自転車のほうがよっぽど事故に遭う確率が高い気 がします。
会社役員は特別な申請なりをしないと労災に加入できないので、通勤中の事故も困るんですよね。 あー不安な毎日だ。
ここ数日、地元の仕事で自宅から現場へ通勤してまして、潜航していました。 制御盤８面を渡り歩いて、鈍っていた足が少し鍛えられたかナ。
残件はありますが、追って変更ソフトをお客様へ提出して試運転はお願いできるようです。よかった。
これで一山越えました。 でもようやく最大の山を越えた、と思って気づくとマイナス最大値に舞い戻って一からやり直しだったりします。 （ってここでDATAカウントの山越えの話を持ち出してもどうかと思いますよね。笑）
次の山は、でっかくて長いぞお。（２ヶ月半、土日休みなしが宣言されてる。。）
仕事とオーディオカテゴリの両インデックスに係る話題は、お初かな。
前の会社に居たとき、１０年前くらいまで盛んに言われていました。
「感じニアになるな、エンジニアになれ！！」 と。
→ つまり、「こんな感じで考えているんですけどー。」 「こんな感じで設計していただければ」 「そんな感じじゃうまくいかねえな。」 てな抽象的ことでは、マトモな物はできるわけないでしょ、 数値で示しなさい！ ってことでした。 ・・ 確かにそのとおり。
でも、ここ数年は、特に私の中では完全に逆転しています。
「理屈をこねる前に、目の前にあることを目玉に焼き付けて、耳で音を聞いて、触って温度を感じてみなさい。 そこで感じたことを、理屈で説明できればそれが正解だ。」 ってことです。
オーディオ的にいうと、「このスピーカーはＦ特がこんなにフラットですごいねー。 でも音にスピード感が無くて曇ってるんだよね。」 「こんなにいい音なのに、Ｆ特は凸凹で高音は１５ＫＨｚ止まりってどーいうこと？」 など、例を挙げればキリがありません。
一言で言ってしまえば「現場主義」ってことになってしまうのかもしれませんが、改善の宝庫を目前にしても何も感じないようでは仕事にならない、とい うことです。 もちろん改善の種を見つけてもその先で実を結ぶための英知（Engineering）がなければ結果は出ませんが。。 これも当たり前の ことですね。
結論づけるとすれば、「現実」と「理論」の両方にいつも意識して深く接する努力が大事なんだな、と思います。
2今回の出張は体力メインでして、段取り等で頭も使いますが、いつも事務室でやっていたようなソフト設計の業務はほとんど無いため、頭の使い方がかなり違います。 運動が好きな私には、これはこれで楽しいんですけどね。
歳のせいか（？）、しばらくソフトをやっていないと忘れるのが早くなった気がします。 このまま数ヶ月実務をしなかったら、きっと使い物にならないでしょう σ（＾＾）
注 ： 「ボケ」とは違います。
てなわけで、次の仕事がソフト設計からできるならいいなあ・・ と独り言のような、誰かが見ていてくれたらな、との希望を込めて。（笑）
更に贅沢をいえばシーケンスラダーだけでなく、得意のモーションＳＦＣの仕事がしたいっす。 VB.netでもいいなあ。。
昨日、東京出張で早めに行って秋葉原を少しだけ散策した。
LAOXのComputer館で、最近はやり始めたラジコン模型の２足歩行ロボットのデモを行っていた。 決して目新しい話題ではないようだが、遅ればせながら気が向いた。
実演していたのは、Ｈｉｔｅｃ Multiplex社の「 ROBONOVA-1」。
本体重量1.3Kg（ニッケル水素電池含む）、定価98,000円。
ラジコン用のサーボモーターを１６軸搭載。
１CPU、メモリ６４KB、PWM出力3CH、Ａ／Ｄ変換ポート８ＣＨのコントローラ。
Robo Script, Robo Basic によるユーザプログラム作成ツール付属。思った以上に自由度が高く、動きも遅いとは思わなかった。 ↑のサイトから、６台（９６軸）同期デモの画像が見れます。
そこで、ある本が目にとまり購入。（↑のロボットを買ったわけではありません。↓の本だけ。）「二足歩行ロボットのモデルベース開発」 H17.1.20 オーム社、ROBO-ONE委員会編。
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http://ssl.ohmsha.co.jp/cgi-bin/menu.cgi?ISBN=4-274-20020-5
ROBO-ONE という、二足歩行ロボットの実体対戦競技会があり、既に８回行われている。 これから派生した、 ROBO-ONE on PC というPC上でロボットモデルを動かしてシミュレーション競技を行う部門があり、この本では 3D-CADによるモデルベース開発から、 MATLAB/Simulink, MSC/visualNastran4D を使ったロボットシミュレーションを行うまでの概要を示している。
↓これは、筆者の一人でもあり2004年ROBO-ONE on PCのmission2で優勝した人のページ。
http://www1.seaple.icc.ne.jp/sugi/robo_one_on_pc_m2.html
これを今後のビジネスに直結できるとは考えていないが、 産業用Motion制御の付帯ビジネスにつながる可能性はあるかもしれない。 あるいは、 その先に眠る未知のビジネスに・・ しかし、この本の内容は数学（特に代数学）が苦手な私には、とても難解だ。(^^; 代数学の基礎の本を改めてめ くってみたりしている。 制御系の連携の部分はソフトがMatlabがないとどうしようもないし・・ いつ放り出すことになるか（笑）
最近、プロジェクト物の機械担当としての仕事を手がけているため、平日はプロジェクトメンバーの揃う事務所への出張がほとんどです。
その場その場の水の流れに逆らわずに泳ぎきることで先に繋がる、とはいうものの、やはりプロジェクト物は私には合わないと感じます。
A：プロジェクト物のメリット
１、設計?立ち上げまでの日当単価で会社は売り上げが立つので、損益的には有利。
２、片道３時間かかり、現実的に毎日日帰りで通うのは無理。 宿泊出張として請求できるので、個人的な日当に余裕ができるので、毎日のお小遣いが入ってくる。
３、営業活動をしなくても、色々な話が耳に入ってくる。
Ｂ：プロジェクト物のデメリット
１、以前の設備図面を見ながらの作業となり、基本的に出張が主体となる。
２、単身赴任ならば、勤務地近くに自分の部屋が準備され割と自由が効くのだが、ホテル住まいだと同じホテルにずっと泊まれるとは限らず、荷物の持込（保管）も大変。 日常のトレーニング用の靴や衣類なども置いておくにはちょっと。。
３、都会の道を走るのは、やっぱり危険。 食事も外食で偏りがちで、健康維持のために週末に家でトレーニングするしかない。
４、出張中サーバーのメンテができないので、万一ダウンしたらお手上げ。
５、何より本人のモチベージョン維持が難しい。
ということで、自分的にはプロジェクト物よりも開発物、ソフト仕事がやはり向いているなあ、と思う今日この頃。
