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現場には４年ほどぶりになります、 豊田スタジアム。 OPENから５年半経った今でも、日本一、いやおそらく世界一難しい動きをしている開閉屋根だと思います。
今回は、とある名目での開閉屋根運転ソフトの改修案件で現調に行って参りました。 初めにお断りしておきますが不具合修正ではありません、ご安心くださ い。 ソフトの中身も決して難しく作っていませんが、その機能の多さ・奥深さゆえに、今でもソフト変更の際は私まで依頼をいただいてます。 ありがとうご ざいます。
以下、個人的な宣伝の一種と思ってください。
私の今の本業は、汎用ＡＣサーボモーターのコントロールですが、この物件はサーボはありません。 １４台のトラス（橋梁）の左右にある台車走行を遠隔でイ ンバーターの速度制御を行い、東京ドームの類のエアーマットとそれを支持するつなぎ梁との速度協調運転で、閉めたり開けたりするものです。 開閉所要時間 は、片道約１時間ほど。 動く物の総重量は、何と2000トン！ そんな重量物が屋根上に乗っているんです。
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閉め始めはカーテンを広げるように伸びてゆきますが、屋根の開閉動作の最大の見せ場は、最後に待っているつなぎ梁との速度協調運転です。 →は北側の道 路から見上げた写真ですが、これに写るワイヤーを一定速度で引っ張ることで、つなぎ梁自身が持ち上がります。 （正直言ってこの下は歩きたくありません。 何か落ちてきそうな錯覚が襲ってきます・・）
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右の写真は、先頭トラスが協調運転中の写真です。 台車の速度は、つなぎ梁で拘束されて変形三角関数で徐々に低下させねばなりません。
この速度変更を２次関数に近似し、近似しきれない部分はインバーターとモーターの「電動機的すべり」によって解消するものです。 これを１３回、各々微妙に異なる係数でリアルタイム計算し、屋根が開閉します。
（余談ですが、この制御盤の位置には参ります。 トラスの上を歩いて行って、ハッチからここに梯子で降りるときの恐怖感は相当なものです。）
この台車駆動、基本構想とその他色々な情報をいただいた以降の数値化リモデル・近似式作成・ソフト思想と設計・コーディングまでのほとんどを、提 案?作成まで（もちろん、多くの人との情報交換を経て）行いました。 （「生き物」と言われるエアーマットも煩雑な動作をしており、２４時間継続運転する この部分のソフトは当時の同僚が作りました。 ）
この手のメカメカしい物体のモーション制御は、私のような機械屋が設計することのメリットは非常に大きく、設計段階から危険予知を行いつつ、現調までに事前シミュレーションで完成度を上げておき、現場改造にもシミュレーターを活用することで安心して立ち上げを行うことができた訳です。
しかしまあ、こんなに手間暇かけて作っても、現調前には「台車がオーバーランして屋根から崩落する夢」を見たりしたものです。 今では笑い話です が、これだけの大物を制御室から遠隔でタッチパネルのスイッチ一つで動かすのは、自動運転以上に神経をすり減らされました。（笑） 当時は「もうやりたく ない」とも思いましたが、今では「またやってみたい」と思うことも（汗）。
一昨日は吹き飛ばされそうな強風と強烈な花粉に悩まされました。この時期は本当に辛い・・ 一方、お昼は（作業着のまま）４階のレストラン「 ヴェルデロッソ」で週代わりランチをいただきました。 メインにビーフシチューか海老の何かか選べましたが、シチューは美味しかったです。 海老は・・
仕事始めに合わせて、恒例の、今年の抱負を。
一昨年が「初心」、昨年は「心機一転」。 今年は、、
にします。
「意志貫徹」という四字熟語はありませんが、
「意志」：思い志すこと。 「貫徹」：貫き通すこと。
ということで、 「何事に対しても自分の意志を強く持ち、決めたことに向かって進み完遂する」 ことを今年の抱負に致します。
これに決めた理由ですが、 昨年は前半が仕事量が少なく、自身のモチベーション維持に苦労しました。 しばしば弱さが出て、時にはウッドデッキに仰向けになり１時間ほど青空を見上げていた、という時期もありました。
おかげで、Xoopsモジュール「d3diary」の開発を行うことができたわけで、思い返せば貴重な時間だったわけです。
今年は年初から大忙しで、厳しいこのご時世のなか、大変幸せなことと思っています。 限られた時間を有効に使って、自分で納得のゆくアウトプットが出せるよう、しっかり「意志」をもって「貫徹」したいと思います。
1仕事にPHPを使って自身新分野に挑戦中！ 
概要
こちらのデータロガーユニット を使ってPLCから受信したEXCELレポートを、ユーザーがWEBサーバー経由で最新版をダウンロードする、というもの。 EXCELのファイル名が固定化していないので、WEBサーバーにFTPクライエントを立てて、ユニットのFTPサーバーへ接続してファイル名を得ることから。
ASPで？
サーバーはWindowsXPのIIS。 ならばASPだね、ってことでASPでFTPクライエントコードを探したのだが、見つからず。 結局、ASP.netなこのページか。
WebClientクラスでFTPによりファイル転送を行うには？ [@IT .NET TIPS]
しかし、このためだけに.aspxに踏み込むのはいかにも時間の無駄。 やはり色々準備されているPHPかな。 XOOPSで馴染んできたPHPなのでハードルは低くなっているし、イントラ内のシステムなので、セキュリティーへの配慮も負担が少ない。
PHPで？
ということで、PHP5をインストール。 IIS+PHPはあまりメジャーではないのだが、下記ページを参考にSAPIでやってみたらＯＫ。
PHP5 インストール・設定方法(IIS 編) [Windows で PHP を使おう]
（注意）
IISで仮想ディレクトリを使う場合、「No input file specified」というエラーが出たら
doc_root =
としておくと良さげ。
FTP関数？
そして、PHP5に準備されているFTP関数を使えば、ＯＫ？
FTP関数 [PHP マニュアル]
これ、間違いなく使えて他のPCのWEBサーバーともログイン・「ftp_nlist」によるファイル名取得、ともＯＫなのに、このデータロガーユニット内のＦＴＰサーバーとは相性が悪いのか、「ftp_nlist」でも「ftp_rawlist」でも 空の配列が返るだけで取得できない。 
半日悩んだ挙句、下記のページを参考に fputsとfgetsで返答文字列を確認しながらやってみると、どうやらうまくいきそうな予感。
FTPクライアント [PHPのちょっとしたTIPS]
最終的には、上のページで配布されている、このクラスを使うことにして、無事にファイル名を得ることができた。
まとめ
私にとっては新分野ではあったが、ひとつ心配なハードルがクリアできたので、このまま行くつもり。
設備制御分野では「電気屋」と「システム屋」のドメインが分かれているので、こういうコラボで小ぶりな仕事には、私のようなマルチ人間は便利で重宝されるため、今後も突っ込んでいきたいと思う。 
メカの仕事をしていると、「音」がとても大事になってくる。
何かが擦れている音、振動・共振している音、調子の良い時の音とイマイチの時の音、そして壊れる直前の何とも言えないイヤな音・・ 先日もいち早くこの音を察知して知らせたが、時既に遅かった。
自分はやっぱり「耳人間」なのだと思う。
この出張で、音楽なしには過ごせなかった。 現場ではあらゆる機械・電動機から発する音の不協和音が否応なしに襲い掛かってくる。 これを
半日聞いていると、まずそれから逃避したいという本能からか、脳が麻痺してしまって眠くなる。 （デパートに行くと、フロアに共鳴する雑踏がこんな感じに
聞こえる。）
それを夜の短い余暇に、音楽で中和する。
これからも、もっと「耳人間」としての自分を可愛がってあげたいと思う。 でも16KHzから上は聞こえなかったりする。（笑）
今年も、豊田スタジアムのソフト改修に、昨日・本日の２日間、行ってきました。
まずは遠景から
そしていつもの角度から。
2001年の竣工後、丸7年を経過。 さすがに故障が出だして昨年の秋?今年にかけて機械的なトラブルが散発しまともに動かせなかった。（雨の中のトヨタカップは、2chのスレまで立つほどの苦情が？）
そこで故障時の復旧容易化などの要望が出てきて、今回はその対応。 ちなみに昨年の記事は、こちら。
この１年間のトラブルで、関係者により様々な改修が行われたが、ここにきて台車のエンコーダー位置の重要性を再認識いただたいたようで。 昨日・本日の試運転でトラス台車の位置誤差が相互協調動作のズムーズさに影響することを確認できた。
竣工時の私の脳内奮闘の内容と、絶妙な運転のための小技の数々。 ここにきてようやく皆さんにわかっていただけて、苦労が報われたような気がした。
２日目の今日は、２往復していずれもノンストップで自動開閉を完了。 こうして動くのが普通なのだが、それでも久しぶりの勇姿に皆見とれていた。 やっと竣工時の状態を取り戻せたのかもしれない。
そして来年も、大きな改修が行われる予感。。
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その他の写真
途中の状態（全Ｖ字状態）
下から見上げた１番トラス。Ｖ字モード中。
１ヶ月間、京都(舞鶴)に出張します。 その間はプライベート関係は全て休止です。(^^;;
自宅も東京から２時間かかりますが、舞鶴も京都から特急で１時間半・・ というわけで途中帰ってくることはまずないと考えています。
仕事のほうも夜に日をまたぐようなことは少ないと思うけど、ホテルでは別件のCAD図面を書かねばなりません。。
一応、ネット常時接続可能なホテルに宿泊しますが、 自宅サーバーにVPNで繋げることができると何かと便利なのですが、ホテル側の当該ポートが空いているかどうかに依ります。。
既にサーバーマシンもＯＳ（VineLinux3.1）も変わってますし、ADSLの回線・プロバイダも会社用に別に引いています。
今晩の成田→福岡便にて、12月21日頃まで、福岡出張です。
成田発着便の良いところは国際線の機体を使うので、ＪＡＬでいえばプラス千円で「クラスＪ」で搭乗すると ↓のような国際線のビジネスクラスのシートで行けることです。
参考記事： 福岡?成田便 シェルフラットシートのクラスJ
ただし、シートがこれになっているだけで、モニターに映るエンターテイメントは使用できませんし、他の客室サービスは羽田発のクラスＪと変わりませ ん。 また上記はボーイング７７７の場合で、毎回この機体・シートというわけではありませんが、わずか２時間弱の旅でもこのような余裕のあるシートに座る と気持ちの良いもので、帰り便でこれに当たると、疲れも和みます。
★ でも、成田発着便は、１日に１便しかありません。（涙）
（ＪＡＬ，ＡＮＡ とも１往復／日）
まあ、出張先では毎日深夜（ときどき早朝？）まで現場仕事ですので、この程度の追加費用をポケットマネーで出すことくらいはしたいと思うのです。
先日以来、PHPで案件に取り組んでいます。
三菱のデータロガーユニットの「クセ」に悩まされつつ、だいぶ進んできました。 昨日と今日は、WEB画面でのグラフ表示にチャレンジ。
WEBブラウザ上でのグラフ表示には色々な方法がありますが、今回はできるだけ簡単に（書くコードが少ないという意味）時間をかけず、見栄えをあまり凝らずに行きたいので、 Javascriptでやってみました。
といっても、いつものように、オープンソースを使います。
Chart Widget Demo（WebFX）
自由度は相当低いですが、その分、敷居が低いですね。 今の私には丁度良い。（笑）
結果、こんな感じです。 20～1000レコードを60秒おきにリロードし、データロガーユニットからＦＴＰでダウンロードしグラフ描画します。 意外に軽い。
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今回はこんな感じで済ませましたが、もっと本格的なグラフ表示も試してみたいですね。
神がかりだと、機械メーカーの電気担当のお客様は言ってくれました。
でも、発注者である某素材メーカーの将軍様には、まったく伝わっていないのでしょうなあ。。
昨日までに、何とか前回の４倍分の「なんちゃって自動運転」を終え、本日より新規追加機器分のソフトに取り掛かりました。 朝から作り始め、３軸ｘ２set＋吸着その他のIO数点の単動を終えたのが３時頃。
その後、自動ソフトに取り掛かりました。 何とか今日終わらせたい、との担当の方の意向でしたから、わき目も振らずに必死にタイプし続け・・
午後９時を過ぎた頃、もうあと一息です。
そのとき、将軍様がおっしゃいました。
将：「何か遅れている問題があるのか？ あるなら言ってごらん。。」
な：「別に問題ないですよ。 新規分があるから時間がかかってます。」
将：「前と同じではないか？」
な：「いえ、半分くらいは物が違いますから。」
将：「○○○くん（メーカーの電気担当の人）、君がなぜこのソフトをやらんのだ？」
な：「○○○さんは、全体統括ですから、他にいろいろやることが・・」
将：「貴方は答えなくていいんだ。○○○くん、どうなんだ？」
★★★ ここでまた、キレました。
今度は、無言で書類を机にたたき付け席を立ち、 出口近くの椅子を蹴飛ばして、まだ気が治まらないので持ち上げて叩き付けました。 私がこれほどがんばってソフトをガシガシ作っている目の前で、なんてことを言うんだよ、、、
無神経にも程があるだろ。
そのままレンタカーでコンビニへ行き、おにぎりを１つ買って食べて、「本当はクビにして欲しい」と思いつつ、 （小社は私の個人経営の会社ですから「やってらんねえ！」って帰っても営業的にも痛手は少ないですが、でも） 困っているお客様のために、３０分後に戻りました。 お客様にはお詫びし、（無論、将軍様には口もききません。） 皆さん私の気持ちをよく分ってくれていまして、またソフトの最後の煮詰めにとりかかりました。
ソフトが形になったのが、午後１０時半。 すぐに部分的な自動試運転を開始し、奇跡的に大きな間違いはなく、大まかな部分の一連の動きを１時間で確認しました。
このとき、メーカーお客様の電気担当者さんいわく、「神がかり的です。」
そりゃ、レジスタ式＋自己保持階段型ステップの複合回路ですから、組みやすく読みやすい、デバグしやすいソフトですから。
本日はこれにて終了。 でも将軍さんよ、これが当たり前だと思うなよ！ 普通なら倍はかかるわいな。
それに、あんたの為にがんばってるわけじゃないから。 機械メーカーの電気担当さんのためだからね、間違いないように。
たまにはやらないと、忘れてしまいそうです。
今回は、シーケンサのデバイスを定義ファイルに従って読み出してCSVファイルに書き出すというVisual Basic .NETのシンプルなものでして、現場での要望に従って１日で書き上げました。
ところが、シーケンサデバイスのコメントを定義ファイルに日本語で書いたまでは良かったのですが、このファイルをForm上の表示と CSV書き出し後にEXCELで開いたときの文字コードの違いなどから、両立ができませんでした。
前
のVB6迄であれば、何も考えずにShift-JISで両立できたと思いました。 .NETはUNICODE（UTF-8、etc）が標準でして、 他の
文字コードは何やらやらねばならぬようでして、今回は勉強している時間も無いしオマケソフトだったので英語コメントで許してもらいました。
まあ、オブジェクト指向でカプセル化や多態性などを利用して構造化しやすい、標準でマルチスレッドも使えるなどメリットも大きいわけですから、このくらいはガマンしなけりゃならないんでしょう・・
いつも参考にするサイト： どぼん！のプログラミング道
