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やってしまいました
データの誤消去。 
いつも仕事で使っているＰＣです。 取り急ぎ、重要な仕事のデータは、ほぼ復元できました。
発端は、「DISK残量も少なくなってきたし、古いデータは圧縮アーカイブにして一旦外付けＨＤＤに退避させ、その間にデフラグでもやっておくかな。」 という軽い気持ち。 忙しい時にはできないから、こういう仕事の狭間は絶好のチャンス。
使った外付けＨＤＤは、いつものＵＳＢ２．０外付けケースに、160GBのディスクを入れたもの。 そもそも、この判断が誤り。 大事なデータゆえ、Raidでミラーリングされたサーバーに退避すべきだったし、このディスクは、以前サーバーで酷使してきたものでありました。 
データ消失までの成り行き
- まず、ＰＣ上でアーカイブ化した仕事のデータを、外付けＨＤＤに転送。この時点ではきちんと退避されていたことを確認済み。
- 続いて、ＰＣ上の元データの消去を開始。
- 消去が終わる頃、欲を出して「あ、このデータも退避しておこう・・」 と思って外付けＨＤＤにコピーを開始した時、悲劇が起こった。 「遅延書き込みに失敗しました。ディスクにエラーがある可能性・・」
- あっと思ったとき、丁度データ消去は完了していた。 ハイ、デフラグかけるのですから、shift+delでごみ箱スルーの一発消去してましたし。
- 外付けＨＤＤを一旦離脱させ、改めて接続してみたけれども、「カチカチカチ、ジーッ・・」の繰り返し。やっちまったぁ
一瞬の判断ミスが命取りになりました。
その後の復旧トライ
- まずは駄目元で、「ドライブの復活」を試してみました。 これ、結構いけます。 何度か途中でエラーになるのを我慢して繰り返していたら、接続できるようになりました。
おかげで、いくつかのデータを救うことが可能に
。 しかし、壊れたディスクですから限界があります。 1MB以上クラスのファイルは救えませんでした。 - 続いて、消去したばかりのＰＣのディスク上で「復元」にトライ。 フリーソフトでいくつか試してみたうち、フォルダ構造で救える「データ復活/完全削除 【無料版】」が（ＸＰ限定ながら）一番使いやすかったです。
注意すべきは、元のフォルダ位置を認識できないような場合にも、Windowsフォルダの下の階層にくっついている場合があるので、見失わないように。 知らないとファイルひとつずつ救出するという恐ろしい作業が待っています。
それから、この手のソフトを使っても、すべてが救えるわけでは無いです。 今回のものでは、ざっと５０％位だったかな。
以上により、OUTLOOKのオフラインデータや、最近の重要なデータは無事に救えました。 救えなかったのは、自社かお客様のサーバーにバックアップ済みデータのみ。
そして今、晴れてそのＰＣはドライブのバックアップ後に無事にデフラグ中。 
教訓
- 作業ミスの可能性を考慮して、手順を踏むべし。
- たとえ一時的なものであっても、データ退避は信頼できる複数のディスクかメディアに取るべし。
- ディスクのパーティションは、適切に切っておくべし。 今回、データが起動ドライブにあったのがそもそもの要因。
- データ復旧ソフトの１本くらいは買ってたほうが幸せかも。
おまけ
デフラグ前後の状態。。
こんなになるまで放っておくなって。
1ワイヤーエンコーダー
・・ なるものが世の中に存在することを知らずにおりました。
とある走行系の直線走行速度測定テストを行なうため、事前にデモ品を借用したので、写真だけでも載せておきます。
- メーカー： ＳＩＣＫ社。 エンコーダーのページ
- 測定長 ： Ｍａｘ ５０ｍ （写真の物は３０ｍ）
- 測定速度： Ｍａｘ ４ｍ／sec
- 使い方 ： 指に引っ掛けたリングの部分を走行体に結束して引っ張って位置を測定します。
エンコーダーですから、単位位置変位量に対して一定量のパルスを返します。 使い方は、ユーザーの自由。たぶん、エレベーター等に使われているんでしょうなあ。
ABSタイプ／INCタイプあり、INCタイプなら出力形態も TTL／RS422ラインドライバ、 電圧push-pull出力 が選べる。
３０ｍ品で、１３０ｍｍ角、長さ４００ｍｍ。 アルミハウジングなので重量は見た目ほどではないが、それでも７Kgある。
実は、国内品を探したのだが、小野測器のものは２００４年に製造中止。 ムトーエンジニアリングのものは最高速度が足りない。 ということで、 "Made in Germany"。 価格は定価で２０万円台。
まずは机上でモーションコントローラにパルス入力を確認し、実際の測定は新品を購入してから実施予定。 使用感などは後日。。
今日は仕事ネタ。
モーションで多軸制御をしていると、シーケンスで同じ回路を沢山書く場面に良く遭遇しますね。
警報回路とか、各軸の位置決め回路とか。
同じ回路の展開はコピペ＋デバイス置換で作ってゆく事が多いと思いますが、どうしてもタイプミスが残ってしまって、立ち上げ時にすぐに動かなかったり潜在バグになったり、変更の際の打ち込みの手間が大変だったり、悩みの種です。
どうしたら良いかなと考えていたところで、ふと三菱のGXWorks2の編集で右クリックしてみると、「CSVファイルからの読出」「CSVファイルへ書込」メニューがあるではないですか！
ということで、今回はこれを試してみました。
GXWorks2の回路編集状態で右クリックすると、コンテキストメニューが出てきます。その一番下に、ありますネ。
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私が実行した手順は、以下のとおりです。
標準的な回路を１つ作って、CSVファイルへ書き込む
多軸展開したい回路のベース回路をひとつ、ラダーで作ります。
ここで、次のような注意点があります
- 後で変更する可能性がある回路はできるだけ無くしておく。
実際の運転プログラムからの指令やインターロックなど、軸単位で異なる条件や、現場で変更しそうなところは、総合接点として入れておき、そのコイル回路を別プログラムに書くような構成です。 - デバイスマップをよーく考えて作っておく
当然ながら、デバイスのマッピングには細心の注意を払い、無駄なく、デバイスのかぶりがないように設計しておきます。
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書込んだCSVファイルを参考に、EXCELで編集
ここは腕の見せ所です。
- CSVで書きだしたファイルは、ニモニック表記になっています。 「そんなのわからない」 なんて言わずに良く見ているとすぐに理解できてきます。
- 多軸展開となる部分や、位置決めポイント展開となる部分などは変数としてEXCELでデバイス番号の計算式を作ります。
- 書き出しのために１行にしないといけないので、その部分は軸数ぶんのコピペは仕方ないでしょう。 必要に応じてマクロ化したりすれば、割と簡単になりそうですけど、変更しやすいように作っておくのがミソなので最小限がオススメです。
- 最終行に「END」をお忘れなく。
CSVファイルで保存
書き出した時のCSVを参考に、1シートの縦に長ーいシートをつくり、それをタブスペーサのテキスト形式で保存します。
CSV形式で保存すると、カンマ区切りになってしまうので、GXWorks2で読み込めません。 タブ区切りで保存しましょう。 私の場合はテキスト形式でやりました。
文字コードの変換
私のローカルPC環境の問題かもしれないですが、Shift-JISで書かれたタブ区切りのCSVファイルは、読み込みに失敗します。 
- 一旦、テキストエディタで開いて、unicodeで保存。
- その後、拡張子をcsvに変更します。
GXWorks2で読み込み
例の右クリックのコンテキストメニューで、読み込みます。 表示中のプログラムにごっそり上書きされるので、要注意。
いかがでしょうか。 使い方は人それぞれですが、なかなか良いと思いますよこれ！ 
福岡の辛い仕事も、来週月曜日からお客様立会いというところまでこぎつけ、ようやく先が見えてきました。
基本的に性能受注ではなく「お手伝い」で来ているため、適当なところで引き上げさせてもらうことで了解いただいています。 （辛すぎる内容と仕事量は、とても「お手伝い」レベルではありませんでしたが、受注した段階でわかっていたことですから。。）
９／７（木）朝の福岡→成田便を予約しました。
明日は工場には行かず、ホテルでアラーム画面と回路の作成などで過ごします。 そして４週間休みなしで長かった戦争状態が過ぎ去り、月曜日にキレたのを最後に穏やかに過ごしており、ほっと一息ついてかなり疲れが出ています。 少し休んでおかなくちゃ。。
ここ数日、地元の仕事で自宅から現場へ通勤してまして、潜航していました。 制御盤８面を渡り歩いて、鈍っていた足が少し鍛えられたかナ。
残件はありますが、追って変更ソフトをお客様へ提出して試運転はお願いできるようです。よかった。
これで一山越えました。 でもようやく最大の山を越えた、と思って気づくとマイナス最大値に舞い戻って一からやり直しだったりします。 （ってここでDATAカウントの山越えの話を持ち出してもどうかと思いますよね。笑）
次の山は、でっかくて長いぞお。（２ヶ月半、土日休みなしが宣言されてる。。）
神がかりだと、機械メーカーの電気担当のお客様は言ってくれました。
でも、発注者である某素材メーカーの将軍様には、まったく伝わっていないのでしょうなあ。。
昨日までに、何とか前回の４倍分の「なんちゃって自動運転」を終え、本日より新規追加機器分のソフトに取り掛かりました。 朝から作り始め、３軸ｘ２set＋吸着その他のIO数点の単動を終えたのが３時頃。
その後、自動ソフトに取り掛かりました。 何とか今日終わらせたい、との担当の方の意向でしたから、わき目も振らずに必死にタイプし続け・・
午後９時を過ぎた頃、もうあと一息です。
そのとき、将軍様がおっしゃいました。
将：「何か遅れている問題があるのか？ あるなら言ってごらん。。」
な：「別に問題ないですよ。 新規分があるから時間がかかってます。」
将：「前と同じではないか？」
な：「いえ、半分くらいは物が違いますから。」
将：「○○○くん（メーカーの電気担当の人）、君がなぜこのソフトをやらんのだ？」
な：「○○○さんは、全体統括ですから、他にいろいろやることが・・」
将：「貴方は答えなくていいんだ。○○○くん、どうなんだ？」
★★★ ここでまた、キレました。
今度は、無言で書類を机にたたき付け席を立ち、 出口近くの椅子を蹴飛ばして、まだ気が治まらないので持ち上げて叩き付けました。 私がこれほどがんばってソフトをガシガシ作っている目の前で、なんてことを言うんだよ、、、
無神経にも程があるだろ。
そのままレンタカーでコンビニへ行き、おにぎりを１つ買って食べて、「本当はクビにして欲しい」と思いつつ、 （小社は私の個人経営の会社ですから「やってらんねえ！」って帰っても営業的にも痛手は少ないですが、でも） 困っているお客様のために、３０分後に戻りました。 お客様にはお詫びし、（無論、将軍様には口もききません。） 皆さん私の気持ちをよく分ってくれていまして、またソフトの最後の煮詰めにとりかかりました。
ソフトが形になったのが、午後１０時半。 すぐに部分的な自動試運転を開始し、奇跡的に大きな間違いはなく、大まかな部分の一連の動きを１時間で確認しました。
このとき、メーカーお客様の電気担当者さんいわく、「神がかり的です。」
そりゃ、レジスタ式＋自己保持階段型ステップの複合回路ですから、組みやすく読みやすい、デバグしやすいソフトですから。
本日はこれにて終了。 でも将軍さんよ、これが当たり前だと思うなよ！ 普通なら倍はかかるわいな。
それに、あんたの為にがんばってるわけじゃないから。 機械メーカーの電気担当さんのためだからね、間違いないように。
またまた、福岡のお客様よりご注文いただきまして、行って参ります。 サーボモーターを沢山使うお客様は、本当にありがたいです。 毎度ありがとうございます。
今回もMotion制御ですがSFCをほとんど使わず位置決めユニットを踏襲するような使い方ですので深い知恵は要りません。
でもサーボモーター台数がバカ多い（ここには書けませんが）ので、力技を少なくする基本設計が重要です。
その部分は終わっていてプログラミングに入っていますが、マルチＣＰＵの共有メモリ領域が既に満杯です。（涙） シーケンスのSTEP回路も既設を参考に展開という、これまた力技が待っています。
そしていつものようにメカが遅れていて、そのしわ寄せは全て制御屋に来ます。(T_T) ・・これから月末まで、長くて暑い夜が続きそうです。 徹夜は避けたいですが、２時?３時はたびたびありそう・・ これから歳をとってゆくのに、こんな仕事ばっかりだと辛いなあ。 「メカ屋に戻ってみたい」なんて思ってしまいそう。。
一週間ぶりの記事です。
出張前の記事 でも書きましたが、今回の出張は体力勝負で大変です。 足腰にはそこそこの自信はありますが（でも腰痛持ちだったりします）、 ブログやmixiなどの文化的な活動は、平日は疲れてやる気がまったく起こりません。
それでも進捗が良いので今日は休みになりました。 日中は買い物にでも行こうと思います。 次の休みは、いつかなぁ。
ところで、仕事場まではお客様の会社の自転車を借用して１５分くらいです。 でも、壊れて夢糖花（←察して）で、雨の日の暗い道を傘をさして走るの は、とっても危ない。 場内では「不安全行動撲滅」といって安全活動が盛ん（というか常識）ですが、 この自転車のほうがよっぽど事故に遭う確率が高い気 がします。
会社役員は特別な申請なりをしないと労災に加入できないので、通勤中の事故も困るんですよね。 あー不安な毎日だ。
