三菱電機のシーケンサラインアップに、ユニバーサルモデルの高速タイプ Q03UDV, Q04UDV, Q06UDV, Q13UDV, Q26UDV が加わりました。
多くの魅力があるので、早速案件で使おうかということになっています。
メリット
- 超高速処理
- LD命令が、ユニバーサルモデルの9.5ns --> 1.9ns
- PC MIX値が、ユニバーサルモデルの60命令／μs --> 227命令／μs
- CPU内蔵デバイスメモリを、最大60Kワードに容量アップ。
- 内蔵Etherポート経由で、CSVロギング機能を提供
などなど、従来の価格ほぼ据え置きでの性能アップは嬉しいですね。
しかし、モーションコントローラの時でもそうだったのですが、こうした高速化の時には命令毎に高速化の度合いが違うので要注意です。
今回、三角関数などの浮動小数点計算とCALL命令周りの速度アップが芳しくないので注意しましょう。 
| 単位:μs | QnH | Q04UDEH | Q04UDV |
| LD, LDI, AND, ANI,OR,ORI | 0.034 | 0.0095 | 0.0019~0.0078 |
| OUT | 0.068 | 0.0095 | 0.0039~0.0078 |
| $+ S D | 29 | 8.1~13.9 | 1.9~6.2 |
| BMOV S D K1 | 7.1 | 5.4~7.0 | 1.8~5.5 |
| BMOV S D K96 | 14 | 5.9~7.6 | 2.3~6.0 |
| SIN(単精度) | 50 | 4.1~5.7 | 1.6~6.7 |
| SINP(倍精度) SIND | 837 | 8.5~13.8 | 2.6~20.5 |
| CALL Pn(ファイル内) | 0.88 | 2.6~4.0 | 0.9~0.9 |
| CALL Pn(共通ポインタ) | 14 | 4.0~5.3 | 3.2~12.3 |
| CALL Pn S1~S5 | 48 | 28.7~33.4 | 8.5~29.5 |
あと、この記事執筆時点では、パソコンからPLCのEthernetポート直接アクセスに関して、EZsocketライブラリのバージョンアップが行われておらず通信できません。
MXcomponentのライブラリのほうは既に提供されています。
今日は仕事ネタ。
モーションで多軸制御をしていると、シーケンスで同じ回路を沢山書く場面に良く遭遇しますね。
警報回路とか、各軸の位置決め回路とか。
同じ回路の展開はコピペ＋デバイス置換で作ってゆく事が多いと思いますが、どうしてもタイプミスが残ってしまって、立ち上げ時にすぐに動かなかったり潜在バグになったり、変更の際の打ち込みの手間が大変だったり、悩みの種です。
どうしたら良いかなと考えていたところで、ふと三菱のGXWorks2の編集で右クリックしてみると、「CSVファイルからの読出」「CSVファイルへ書込」メニューがあるではないですか！
ということで、今回はこれを試してみました。
GXWorks2の回路編集状態で右クリックすると、コンテキストメニューが出てきます。その一番下に、ありますネ。
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私が実行した手順は、以下のとおりです。
標準的な回路を１つ作って、CSVファイルへ書き込む
多軸展開したい回路のベース回路をひとつ、ラダーで作ります。
ここで、次のような注意点があります
- 後で変更する可能性がある回路はできるだけ無くしておく。
実際の運転プログラムからの指令やインターロックなど、軸単位で異なる条件や、現場で変更しそうなところは、総合接点として入れておき、そのコイル回路を別プログラムに書くような構成です。 - デバイスマップをよーく考えて作っておく
当然ながら、デバイスのマッピングには細心の注意を払い、無駄なく、デバイスのかぶりがないように設計しておきます。
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書込んだCSVファイルを参考に、EXCELで編集
ここは腕の見せ所です。
- CSVで書きだしたファイルは、ニモニック表記になっています。 「そんなのわからない」 なんて言わずに良く見ているとすぐに理解できてきます。
- 多軸展開となる部分や、位置決めポイント展開となる部分などは変数としてEXCELでデバイス番号の計算式を作ります。
- 書き出しのために１行にしないといけないので、その部分は軸数ぶんのコピペは仕方ないでしょう。 必要に応じてマクロ化したりすれば、割と簡単になりそうですけど、変更しやすいように作っておくのがミソなので最小限がオススメです。
- 最終行に「END」をお忘れなく。
CSVファイルで保存
書き出した時のCSVを参考に、1シートの縦に長ーいシートをつくり、それをタブスペーサのテキスト形式で保存します。
CSV形式で保存すると、カンマ区切りになってしまうので、GXWorks2で読み込めません。 タブ区切りで保存しましょう。 私の場合はテキスト形式でやりました。
文字コードの変換
私のローカルPC環境の問題かもしれないですが、Shift-JISで書かれたタブ区切りのCSVファイルは、読み込みに失敗します。 
- 一旦、テキストエディタで開いて、unicodeで保存。
- その後、拡張子をcsvに変更します。
GXWorks2で読み込み
例の右クリックのコンテキストメニューで、読み込みます。 表示中のプログラムにごっそり上書きされるので、要注意。
いかがでしょうか。 使い方は人それぞれですが、なかなか良いと思いますよこれ！ 
2久しぶりに、仕事で使うツールを購入。
今回は、新分野へ飛びこみます。
主に組み込み用途として使われる、三菱のC言語コントローラーと、その周辺ツールソフト。
これがまた、高いんですよ。 ハードとソフト合わせると、定価ベースだと50万円オーバーします。 キャンペーンで30万円くらいで買えたけど、うちは個人企業ですからね、私一人の稼ぎで回収しなければいけない。 もうなんというか、笑っちゃいます。 
- キャンペーンのお知らせ（pdf）
今のうちに勉強しておいて、食い付ける時がきたらガブっとね。 うまく行けばどんどん仕事請けて、がっちり儲けるのだあぁー。
しかしその前に、C言語でまともにアプリケーションを作ったことが無いという、未解決の問題が・・ 
買った物
- C言語コントローラCPUユニット
- Q24DHCCPU-V iQ Platform対応 リアルタイムOS(VxWorks標準搭載）
- C言語コントローラ用エンジニアリングツールCW Workbench Q24DHCCPU-V用
- SW1DND-CWWLQ24-E
- C言語コントローラ用設定・モニタツール Q24DHCCPU-V用
- SW4PVC-CCPU-J
C言語コントローラ用の周辺ソフト購入。 コントローラ本...
３年前に納めた、シーケンサのデータロギングシステムの追加改造案件の見積書を提出した。
三菱のデータロガーユニットは、当時は出たばかりで使い辛いことこの上なかったのだが、声を大にして改善要望を出し続けた結果、少しは反映されて良くなったらしい。
今回、サーバー側のPHPによるWEBプログラムも追加が入るので、３年間でXOOPS Cube関連で蓄積してきた知識も活用して効率的にこなそうと思う。 それの当時はJavaScriptで苦労して使ったグラフツールもきっと進化しているだろうし。
毎度言うけど、シーケンサとＰＣソフト、サーバーソフトをある程度使えるマルチドメイン業務には、私のような人間は重宝されるらしい。
ということで、受注が楽しみ。 
山形県内の某所への出張、現地調整含め２週間の業務が全て終了しました！ 
思えば、４月末に見積もりを出した時は、現地近隣の競合他社との競争なのでまあ受注は難しかろうと思っていたのですが、 ６月～７月に仕事がぽっかり空きそうだったので、思い切って利益を最小限にカットして回答したところ受注できた案件です。 一人でやっていると出てゆくお金が少ない分、こういう時に融通が効きますね。
仕事の中身は、この時の日記にも書いたように、RS485で専用制御機器と通信せねばならず、それなりに手がかかるだろうけど何とかなるさ、とたかをくくっていたところ。。
RS485通信は、上記の日記のとおり事前シミュレーションが功を奏して、割とスムーズに立ちあがりましたが、 枝葉の部分で事前準備が完全に整っていなかったところに、お客様から早速の多数の要望の洗礼。。 
耳栓必須な騒音職場で、耳栓していてもうるさくて、昼間の調整が終わったら早々に定時で引き上げ、夜な夜なホテルでソフトを作り上げる毎日でした。
でも終わってみれば、実にスムーズに完了し、予定より１日早い引き渡しとなった次第。 今日、20ページオーバーの画面操作説明書を暫定版で提出し、一区切り付きました。 成功のカギは、事前の準備で一番危うそうなところを重点的に済ませてあったことと、現地でお客様が早めに要望を出してくれたことでしょうか。
そして忘れてはならないのが・・ ここにきた時だけ味わえる、この肉！
たまには、良いよねー。
さてと、増えた体重の減量計画を立てなくちゃ・・
セットメニューにはこれだけ付きます
見てください、この見事な刺し
仕事で、シーケンサからRS485マルチドロップ通信にて、とある制御機器と通信することになった。
シーケンサの計算機リンクユニットは、元々はその名の通り計算機（コンピュータ）との通信を目的に開発されてきたものであって、シーケンサは割と我儘言ってもコンピュータ側でプロトコルなりを調整してくれるはずであった。
しかし、相手が制御機器だとそうはいかない。 伝文にチェックサムの有／無混在していたり、ACKのみ送信してきたり要求してきたり、色々な仕様に対応しないといけないから、きっとアウエイな仕事の進め方をせざるを得ないんだろう。。と思って三菱のコールセンタで相談したところ、今回は想定していた「無手順」方式ではなく「通信プロトコル」方式の通信を使うことで解決できるとわかった。
この機能、GXWorks2の「ツール」－「インテリジェント機能ユニット用ツール」－「シリアルコミニュケーションユニット」－「通信プロトコル支援機能」 で設定・デバグツールが開いて使える。
（以前のGX-Developer1には付属せず、別途Configulator-SCというソフトを購入する必要があったのだが、さすがに新しいほうのWorks2だと同梱されていたので助かった。）
シーケンサと通信シミュレーションを行うための、ＰＣ上のシミュレータはVB.netで作る。 VB.net2005以降にはSerealPortコントロールが使えるようになっているのでまあこれで十分。以下の参考サイトのサンプルコードをベースに、ASCIIコード通信→バイナリー通信に変更して、受信データに応じて返答を送信するように作り込む。
画像は、受信したバイナリデータをHEXデータにしてテキストBOXに表示してみたところ。
参考：VB.NETでシリアル通信を行う（金澤ソフト設計）
シーケンサとの通信に、USB-RS485コンバータ（UTS-485TB-V2）を購入。 このメーカーのは、USB-RS232Cコンバータでも実績があり間違いない。 4,500円程なのでお財布にも優しい。
通信とかパソコンのプログラムは本職ではないけど、色々勉強しながら作り上げてゆくのは大変だけど楽しいものだ。
（余談）
- Sharp Develop
こんなSDKがあったのを知らずにいた。 VisualBasic Express Editionも無償なので良いのだが、インストーラを作ることができい。 その点、Sharp Developは「Wix」という使い辛いけどインストーラを別途追加すればできるようになる。
（参考）セットアッププロジェクト-WiX（余暇でSharpDevelop）
- チェックサムでXOR方式
ググってもなかなかわからなかった、XOR方式のサムチェック。 1の補数とか2の補数とかは情報あるけどこれはなかなか出てこない。 結局、三菱のマニュアルに書いてあった「水平パリティ」がそれだと判明。（汗）
（参考）誤り制御について（ネットワークの基礎）
本日、今年最後の仕事を引き渡してきました。
一年の締めくくりに相応しい、質の高いMotion仕事ができました！
既存制御装置の置き換え案件。
今年の５月頃から地道に準備してきて、１０月末から本格的にソフト作成を行い、制御盤出荷前検査を経て現場へ。 ・・いつもなら可能な機械メーカー試運転は既存機械転用なのでありません。
そして現地短期間の集中工事・試運転立ち上げによって、製品の生産が可能となりました。
思えばここ１年、国内で設計して機械メーカー試運転・倉庫納入までで引き渡す仕事の数々、現地での立ち上げ仕事はありませんでした。 そのぶん楽でしたが、 やはり機械を動かして最後の製品を出すのが結果なので、久しぶりに充実した仕事ができました。
（追記）今回は一人ではなくて共同でソフトを作って組み合わせ、試運転も複数名で行い完成させた、ということも、楽しくできた要因だったです。
来年もまた、こういう仕事ができると良いなあ。
工場設備のソフト製作には様々な課題があるけれど、技術論や精神論を超えたところに「まず動くようにすること」の重要性がある。
久しぶりに、simulatorと向き合って仕事をすることになっているので、今日はこの話題にお付き合いください。
simulationを行うことは、実際の立ち上げ業務を速やかに行うために今や非常にウエイトが高いといえる。 ５年前にシーケンサのシミュレータ という記事を書いたときにはまだまだ認識が低い人も多かったが、最近では「少なくともシーケンスとタッチパネル間のバグアウトくらいはsimulationかけておいてね」が常識になりつつある。
一昔前になるが、豊田スタジアム のソフト作成・現場仕様変更には、物を動かすまでテストができない状況もあり、simulatorが大変強力な武器であった。 ただ、この時の方式はsimulatorそのものをVisualBasicで作ったので、応用性とか 他のメンバーによる改造には不向きなシステムだった。。
現在携わっているのは、ブラックボックス化された古い制御装置のレトロフィット（置き換え）の案件。 この場合、「今まで動いていた装置」であり、置き換え後に許される立ち上げ時間は短く、そしてバグによって機械を壊すことは即生産阻害に繋がる。
まさにsimulatorに期待される場面なのだが、今回はできるだけ簡便に、且つ改造が容易な方法でやってみた。
画像のように、制御装置のシーケンサと通信するポスト通信アプリケーションをVB.netで作ってPC上で動かす。一方で同PC内で実体の無いsimulator側シーケンスをGX-simulator上で稼働させ、電磁弁・シリンダモデルや、サーボ位置モデルを動かして、結果をポスト通信アプリ経由で実シーケンサに返すもの。
このようにしておけばsimulator自身はシーケンスで書けるので誰でもメンテできるし、実ソフトとsimulatorは完全分離できるため転用性も向上する。
USBディスプレイアダプタを購入し、３画面体制
ということで、９月に制御盤出荷予定の案件で、これを十分に活用してソフト製作に取り組んでいる。 simulatorソフト製作は案外面倒で、バグアウトが目的なのかsimulator製作が目的なのか、わからなくなることもあるのだが、今回の方法が今後のsimulation環境へプラスになることを期待している。
＃ 自分の仕事の歩みは、simulatorとの付き合い方の変遷という部分も大いにある、と思うこの頃。
４日半の仕事の旅から帰ってきたのが、５日の朝。
その後関西方面出張でしたが、昨晩無事に帰宅して、１週間ぶりに自宅のベッドで寝ました。 やっぱり睡眠は自宅が一番です。
仕事は暑い現場で汗だらだらでした。 技術営業の成果は、まだ出ません。
１２年ぶりにタイ英語と会話しましたけど、何とかコミュニケーションは取れました。 ホテルに電話でレイトチェックアウトを依頼する時がいちばん大変だった（汗）。。
宿泊地は、タイのリゾート、PATTAYA。 ホテルは、短期滞在のため優遇していただけまして、「AMARI ORCHID RESORT ＆ TOWER」 でした。 オーシャンビューの部屋。
眼下にプール、対面には同タワーホテル |
オーシャンビュー |
ホテルロビー |
夜のエントランス |
パタヤ市内の移動は、以前半年間滞在した先輩に連れられて、ソンテウを使いました。 荷台に乗って、降りたい時にブザーを押し、ひとり大体１０バーツくらいで移動できます。
ソンテウから撮影したビーチ |
短い旅でしたが、タイ料理も沢山いただきました。 本場のトムヤムクンは、最高。
帰りに、お土産屋さんによって買い込みました。
子供たちには何が良いか悩みましたが、全然タイとは無関係っぽい民芸メカ人形があったので、それで。
一応、家内にも翡翠のネックレス。
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次回も行けるかどうかは、今回の結果を持っての受注が成功するかどうかに拠ります。 微妙なところ。
