先日、機械屋脱却宣言をしたところだが、早速 近所の工場から電話が入り、緊急対応を要請された。
以前、前職場で作った仮想モードのソフトを、今回Ｑmotionへ置き換える仕事で、うまく行かないので来てほしいとのこと。 さて、どうなることか。
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詳しい状況は書けないが、大きなメカが大きく振動して床が揺れていた。
１年も実践から離れていたのでmotionの勘を取り戻すのに時間がかかったが、共有メモリの設定ミスと、演算周期の設定の問題で、位置指令抜けが発生しているのが原因であった。
現場では散々悩んでいたようだが、嘘のようにスムーズに動くようになって感激された。
「仮想モードを安易に考えてはいけません。悩む前に私に相談してください」 （もちろん真意は、最初から私に発注してください、ということ。） と言っておいた。 
久しぶりに自分の庭に戻ってきたような感じで、とても楽しく仕事ができた。 この続きは、また来週に続行。 やっぱりこれでなくっちゃ。
仕事をする上で、部下や関係者の仕事の中身を「信頼」することはとても重要なことです。
以前の職場では上長として部下に仕事を任せたりしていましたが、独立後、最近ではその職場に入ってプロジェクトの一員として本業ではない機械屋となって手を動かし、歯車となって働いております。
ところが先週の初めに自分としてもかなり考えさせられる出来事があって、その週のモチベーションは最悪の状態でありました。
そこで考えたのは「人を信頼する」ことの難しさです。
とある辞書によると、「信頼」とは
引用：
情報源を明示できないが、その関係の信頼できる人からの情報であることをいう語。権威筋。
とあります。 自分なりの「人を信頼する」という意味は、
引用：
その人の行った行為に対して、その詳細内容を全てチェックするまでもなく、それを了承し、同意する。 そして仕事全体の流れに応じて次に自分の取るべきアクションにそれを活用すること
以下は、ことの顛末です。
プロジェクトの一部の仕事の担当者として、関係者やメーカーとのキャッチボールで意見を取り入れながらメーカーとの交渉を行い、紆余曲折と綱引きのあと、最終打ち合わせで各部の設計仕様に納得したため、ＯＫを出して関係者に了承を求める連絡メールを出しました。
もちろん、時間と費用が許せば、関係者全員への説明会を開くべきでしたが、１日たりとも決定を遅らせることができなかったため、担当者権限にて、ＯＫを出したわけです。
ところが、それまでこの件で一言もなかった関係者のＡ氏から、「その内容は関係者の合意を得ていますか？ まだ合意されていないなら、どのようなプロセスを経て決定したのですか？」 と手にひらを返したように関係者への一斉メールで叱責されてしまったのです。
私はこのとき、こう言われているも同じでした。「あなた方とあなた方の決定は信頼できないので、もう一度関係者全員の前でそれを説明しなさい。それまでは、その仕事は了承できないので進めては行けない。」
Ａ氏が私を信頼していないのであれば、それは構わない。 しかし、信頼して進めることに同意してプロジェクトを進めてきたのに、それを根底からぶち壊すような言動は、それらの人たちの信頼をも踏みにじるものであります。
やっとの思いで作り上げた料理を、（私は料理をほとんど作りませんが）ただ配膳の仕方が悪かったばっかりに 「星一徹」に一口も食さずにお膳ごとひっくり返されたような気持ちでした。
結局、担当者だけでなくプロジェクト責任者まで巻き込んで、その後始末に時間を費やしたのでした。 事件後現在まで、技術的な精査の結果変更すべ き点は一つも出てきておりません。メーカーの仕事も止めずに進めています。 そして今月末に、形だけの報告会が開催されることになっています。
このメールで得たことといえば、私と私と一緒に仕事をしている同僚への、関係者からの信頼感を崩壊させただけ。
人を「信頼」するということは、本当に難しいことですね。
まあ、私も人の上に立っていた時期もありますからよく判ります。 信頼して進めていた仕事が、どこかで漏れやミスがあって最後にトラブルに繋がり、一緒に尻拭いするケースを山ほど経験しました。
そういう経験をしてきたからこそ、元の機械屋として「信頼」される仕事ができる人間になろうと、１年間頑張ってきましたし、信頼を得つつある状況 でした。 しかし、いくら頑張っても最後にこうした心無いメール１本で、その他の人への信頼感は跡形もなく流れ去ってしまいました。 そしてプロジェクト におけるメンバーの一体感も。。
・・ ああ、情けない ・・
どうせ最後にこうなるなら、 「頑張る」ことを止めたほうが、ずっと楽ですね。。 形は全然違いますが、 いつぞやの噴火事件のあとの気持ちに似ています。
さて、少しずつ、自分のモチベーションを元に戻していかなくちゃ。
追伸：この記事を書いたあと、夕方のいつもの６．５キロJOGに行ったのですが、最後の２５ｍダッシュ４本めで力が入りすぎて左お尻のすぐ下が軽い肉離れ気味になってしまってちょっと痛い。 
年明けから、まさにタイトルのとおり。
とくに今週は。
日曜晩に東京で前泊?月曜は長野、夜に新大阪まで移動。
火曜朝移動で鳥取県をかすめて岡山の奥地へ。水曜まで滞在。
水曜の夜に名古屋までたどり着き、木曜（本日）朝 横浜にて一日打ち合わせ、夜移動し愛知県内の工場へ。 先ほど終わってホテルで執筆中。
金曜（明日）引き続き工場立会いが終わったら、兵庫県へ移動、土曜日に打ち合わせして、ようやく千葉県の自宅に帰る、、予定。
今週はピークだけど、今年に入ってからこれに近い状況。 １?２週間分の荷物を携えてのこの手のどさ周りが３月頭まで続きまする。 そろそろこういう生活はきつい年頃。。 誰か助けて。[E:rightdown]
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月曜発、土曜着の５泊６日で久々の海外出張（台湾）に行きます。
観光の時間は全くありませんが、もう１０年ぶりくらいのアジア出張。 厳しい中でも気分だけでも楽しめたらいいな、と思って行って来ます。 （＾＾）/~~
最近、プロジェクト物の機械担当としての仕事を手がけているため、平日はプロジェクトメンバーの揃う事務所への出張がほとんどです。
その場その場の水の流れに逆らわずに泳ぎきることで先に繋がる、とはいうものの、やはりプロジェクト物は私には合わないと感じます。
A：プロジェクト物のメリット
１、設計?立ち上げまでの日当単価で会社は売り上げが立つので、損益的には有利。
２、片道３時間かかり、現実的に毎日日帰りで通うのは無理。 宿泊出張として請求できるので、個人的な日当に余裕ができるので、毎日のお小遣いが入ってくる。
３、営業活動をしなくても、色々な話が耳に入ってくる。
Ｂ：プロジェクト物のデメリット
１、以前の設備図面を見ながらの作業となり、基本的に出張が主体となる。
２、単身赴任ならば、勤務地近くに自分の部屋が準備され割と自由が効くのだが、ホテル住まいだと同じホテルにずっと泊まれるとは限らず、荷物の持込（保管）も大変。 日常のトレーニング用の靴や衣類なども置いておくにはちょっと。。
３、都会の道を走るのは、やっぱり危険。 食事も外食で偏りがちで、健康維持のために週末に家でトレーニングするしかない。
４、出張中サーバーのメンテができないので、万一ダウンしたらお手上げ。
５、何より本人のモチベージョン維持が難しい。
ということで、自分的にはプロジェクト物よりも開発物、ソフト仕事がやはり向いているなあ、と思う今日この頃。
最近どっと仕事が舞い込んで、（社長としてはありがたいことですが、同一人物の実担当としてはため息ばかり） 首が回らなくなってきました。 電気制御だけでなく、昔取った杵柄でメカの仕事が半分を占めます。 久しぶりに燃えないと。
半分は東京?横浜出張なのですが、6/11?22に北九州が入ってマフ。。 6/17（日）のソフトテニスの試合（大学OB会の杉並大会団体戦）に、往復６万円かけて帰ってくる?！？ 見積もりもそれで出してるんだから、甘えちゃうか。 ポケットマネーからは絶対に出す気にならないけど。
そして、スピーカーのコンテストの結果は6/10過ぎに出るでしょうから、万一予選通過しても、本戦に出るまでに何もできない、、去年と同じ状況。 したがって、忙しくてもなんでも、ここ１０日間に色々やっておくしかないわけです。 せめて、スピーカー端子くらいはきちんと付けよう。（爆）
二兎を追うもの一兎を得ず、しかし三兎を追えば二兎くらいは得られる可能性あり、、ってのは滅茶苦茶か。（笑）
・・ そんなわけで、明日6/1はミクシの某ナイターテニス練習に、でかけるぞ、ほい！
追記： LAFESTA cafe. ステッカー販売準備も、やんなきゃ?。。
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現場には４年ほどぶりになります、 豊田スタジアム。 OPENから５年半経った今でも、日本一、いやおそらく世界一難しい動きをしている開閉屋根だと思います。
今回は、とある名目での開閉屋根運転ソフトの改修案件で現調に行って参りました。 初めにお断りしておきますが不具合修正ではありません、ご安心くださ い。 ソフトの中身も決して難しく作っていませんが、その機能の多さ・奥深さゆえに、今でもソフト変更の際は私まで依頼をいただいてます。 ありがとうご ざいます。
以下、個人的な宣伝の一種と思ってください。
私の今の本業は、汎用ＡＣサーボモーターのコントロールですが、この物件はサーボはありません。 １４台のトラス（橋梁）の左右にある台車走行を遠隔でイ ンバーターの速度制御を行い、東京ドームの類のエアーマットとそれを支持するつなぎ梁との速度協調運転で、閉めたり開けたりするものです。 開閉所要時間 は、片道約１時間ほど。 動く物の総重量は、何と2000トン！ そんな重量物が屋根上に乗っているんです。
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閉め始めはカーテンを広げるように伸びてゆきますが、屋根の開閉動作の最大の見せ場は、最後に待っているつなぎ梁との速度協調運転です。 →は北側の道 路から見上げた写真ですが、これに写るワイヤーを一定速度で引っ張ることで、つなぎ梁自身が持ち上がります。 （正直言ってこの下は歩きたくありません。 何か落ちてきそうな錯覚が襲ってきます・・）
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右の写真は、先頭トラスが協調運転中の写真です。 台車の速度は、つなぎ梁で拘束されて変形三角関数で徐々に低下させねばなりません。
この速度変更を２次関数に近似し、近似しきれない部分はインバーターとモーターの「電動機的すべり」によって解消するものです。 これを１３回、各々微妙に異なる係数でリアルタイム計算し、屋根が開閉します。
（余談ですが、この制御盤の位置には参ります。 トラスの上を歩いて行って、ハッチからここに梯子で降りるときの恐怖感は相当なものです。）
この台車駆動、基本構想とその他色々な情報をいただいた以降の数値化リモデル・近似式作成・ソフト思想と設計・コーディングまでのほとんどを、提 案?作成まで（もちろん、多くの人との情報交換を経て）行いました。 （「生き物」と言われるエアーマットも煩雑な動作をしており、２４時間継続運転する この部分のソフトは当時の同僚が作りました。 ）
この手のメカメカしい物体のモーション制御は、私のような機械屋が設計することのメリットは非常に大きく、設計段階から危険予知を行いつつ、現調までに事前シミュレーションで完成度を上げておき、現場改造にもシミュレーターを活用することで安心して立ち上げを行うことができた訳です。
しかしまあ、こんなに手間暇かけて作っても、現調前には「台車がオーバーランして屋根から崩落する夢」を見たりしたものです。 今では笑い話です が、これだけの大物を制御室から遠隔でタッチパネルのスイッチ一つで動かすのは、自動運転以上に神経をすり減らされました。（笑） 当時は「もうやりたく ない」とも思いましたが、今では「またやってみたい」と思うことも（汗）。
一昨日は吹き飛ばされそうな強風と強烈な花粉に悩まされました。この時期は本当に辛い・・ 一方、お昼は（作業着のまま）４階のレストラン「 ヴェルデロッソ」で週代わりランチをいただきました。 メインにビーフシチューか海老の何かか選べましたが、シチューは美味しかったです。 海老は・・
