inc​/mbed​/20140629 をテンプレートにして作成 :: なーおんWEB

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** mbed ことはじめ *** まず頭に入れてくべきこと -- [[mbedオフィシャルサイト:https://mbed.org/]]　全てはこ... -- [[mbedとは：Wikiedia:http://ja.wikipedia.org/wiki/Mbed]] -- [[mbed と Arduino の違い:https://mbed.org/users/okini3... *** 準備したもの -- mbed対応のマイコン。今回は、[[LPC1114FN28 を、秋月電子... -- USB-シリアル変換モジュール　[[FT232RL　秋月で購入:http... -- Arduinoスターターキット [[SGK-ARD-KIT 千石電商で購入:h... *** 配線 - 参考 -- [[mbed LPC1114でLチカしてみた(1):http://www3.big.or.jp... 　マイコンとFT232RLの接続が参考になります。　プログラムを... -- [[mbed LPC1114でLチカしてみた(2):http://www3.big.or.jp... 　LPC1114限定で「LPCISP」というソフトを公開しておられます... |&ref(LPCISP_0.jpg,mw:360,mh:360);| - ハード図 　ブレッドボードを使うとテストは楽にできるけど、一度バラ... -- LPC1114のLED回路はソース出力（PNP)でプラスコモン、FT23... 　工業用制御部品に関していえば、日本国内やアジア圏ではシ... 　組み込み部品での状況は全くわからずです。 |&ref(mbed_UART_SERVO.jpg,mw:480,mh:360);| |&ref(site://modules/dblog1/upimg/00215f18aa1dcaf25bbcdb4... *** プログラム 　mbedはarduinoと違い、ほぼ素のC/C++で書けます。　オンラ... 　とはいえまずはオンラインコンパイラで。 |&ref(mbed_WorkSpace_0.jpg,mw:480,mh:360);| **** 使用ライブラリ - Servo 　mbedのオンラインコンパイラ上の「Import」でキーワード「S... - MySerial 　[[自作ライブラリ MySerial:http://mbed.org/users/naao/co... -- GetString メソッドは、テンプレート化でオーバーロードし... -- Wait時間の設定を追加してあります。 　その他APIは、[[こちらを参照:http://mbed.org/users/naao/... -- MySerial.h #code(c,0-){{ /** mbed Serial Library extend RawSerial * Copyright (c) 2014 Naoki Okino * * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ... * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES O... * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. ... * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, ... * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR O... * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE O... * THE SOFTWARE. */ #ifndef MBED_MYSERIAL_H #define MBED_MYSERIAL_H #include "mbed.h" /** MySerial control class, based on a RawSerial * * Example: * @code * #include "mbed.h" * #include "MySerial.h" * * MySerial pc(USBTX,USBRX); //instance of MySerial Class * char cWord[16]; //receive chars or cWord[256], cWord[... * * void readbuf() * { * // int iRtn = pc.GetString(6,&cWord); //Serial r... * int iRtn = pc.GetString(6,cWord); //Serial receive... * } * int main() { * pc.baud(9600); //set baud rate * pc.format(8, MySerial::None, 1);//set bits for a by... * pc.SetRxWait(0.01, 0.001); //set wait getting... * pc.attach( readbuf, MySerial::RxIrq ); //Set Int... * } * @endcode */ class MySerial : public RawSerial{ public: /** constructor to get chars received by serial * * @param PinName tx * @param PinName rx */ MySerial(PinName tx, PinName rx); /** set wait getting chars after interrupted * * @param float _fRxStartWait wait getting a 1st char... * @param float _fRxEachWait wait getting each char */ void SetRxWait(float _fRxStartWait, float _fRxEachWai... /** function to get chars after received chars by ser... * * @param int size for get chars * @param *cWord returns got chars by pointer * @param returns success by 0 */ virtual int GetString(int size, char *cWord); /** overload function to get chars after received cha... * * @param int size for get chars * @param cWord returns got chars by ref * @param returns success by 0 */ template <class X> int GetString(int size, X cWord) { return GetString(size, &cWord); } protected: float fRxStartWait; float fRxEachWait; }; /* class MySerial */ #endif }} -- MySerial.cpp #code(c,0-){{ #include "MySerial.h" MySerial::MySerial(PinName tx,PinName rx):RawSerial(tx,rx... { fRxStartWait = 0.01; //wait getting a 1st char aft... fRxEachWait = 0.001; //wait getting each char } void MySerial::SetRxWait(float _fRxStartWait, float _fRxE... { fRxStartWait = _fRxStartWait; //wait getting a 1st ... fRxEachWait = _fRxEachWait; //wait getting each c... } int MySerial::GetString(int size, char *cWord) ... { int i=0; int ichar; memset(cWord, '\0', strlen(cWord)); //initialise chars wait(fRxStartWait); while(1) { if(!readable()) { break; } ichar = getc(); if(i<size) { cWord[i] =ichar; //putc(ichar); } i++; wait(fRxEachWait); } return 0; } }} **** メイン - シリアルコマンド ただの実験なので、<STX><ETX>などの制御コマンドは一切無し... -- 「start」で開始 -- 「pxxx」(xxxは角度)で位置決め -- 「stop」で停止 です。 - 受信の割り込みと、50ms定時タイマ割り込みを受けてメイン... -- 割り込みのIRQ変数名は、シリアルが「UART_IRQn」、定時タ... - まだ試していませんが、フロー制御を入れないと9600bps以外... - ソース volatile のつけ方などわかっていないので、まだ適当です。 -- main.cpp #code(c,0-){{ #include "mbed.h" #include "Servo.h" #include "MySerial.h" Servo myservo(dp18); MySerial pc(USBTX,USBRX); //instance of MySerial ... Ticker timer; DigitalOut led2(LED2); //alive check LED volatile int cntRx=0; volatile int cntRx_old=0; volatile int timeUp=0; volatile int timeUp_old=0; char cWord[6]; //receive chars or cWord[256], cWord[1024... char *pCword = cWord; //pointer for cword const char ccStart[6] = "start"; const char ccStop[5] = "stop"; const char ccMove_[2] = "p"; int readSize = 5; int doStatus; int iDeg; void atRx() { NVIC_DisableIRQ(UART_IRQn); cntRx++; } void atTimer() { //NVIC_DisableIRQ(TIMER_16_0_IRQn); timeUp++; } void readbuf() { pCword = cWord; //pointer for cword //int iRtn = pc.GetString( readSize, &cWord[0] ); //... int iRtn = pc.GetString( readSize, cWord ); //Serial... if(strcmp(cWord, ccStart)==0) { // start doStatus=1; printf("started\n"); } else if(strcmp(cWord, ccStop)==0) { // stop doStatus=0; printf("stopped\n"); } else if(cWord[0]==ccMove_[0]) { // 1st char matches pCword++; // increment pointer... iDeg = atoi( pCword ); printf("%d\n",iDeg); } else { //no action except fo... printf(" no match %s\n" , cWord); } if ((doStatus == 1) && (0 <= iDeg) && (iDeg <= 180)) { wait(0.01); // waits fo... myservo.position(iDeg - 83.0); } } int main() { pc.baud(9600); //set baud rate pc.format(8, MySerial::Odd, 1);//set bits for a byte,... //pc.format(8, MySerial::None, 1);//set bits for a by... //pc.set_flow_control(MySerial::RTSCTS,dp26,dp25); pc.SetRxWait(0.01, 0.001); //set wait getting c... wait(0.25); //startup wait pc.attach( &atRx, MySerial::RxIrq ); //Set Interru... NVIC_SetPriority(UART_IRQn, 120); timer.attach( &atTimer, 0.05 ); NVIC_SetPriority(TIMER_16_0_IRQn, 10); myservo.calibrate(/* range */ 0.00099, /* angle +/- *... while(1) { wait(0.01); if(cntRx != cntRx_old) { readbuf(); cntRx_old = cntRx; NVIC_EnableIRQ(UART_IRQn); } if(timeUp != timeUp_old) { if( 10 <= timeUp ) { led2 = !led2; timeUp=0; } timeUp_old = timeUp; //NVIC_EnableIRQ(TIMER_16_0_IRQn); } } } }} ** 実行結果 シリアルコンソールには、定番のTeraTermではなく、「[[RS232... 下図のように、コマンドを送ると帰ってきたアンサーが表示さ... |&ref(Comm_0.jpg,mw:480,mh:360);| ** 総括 　mbed、おもしろいです。　C/C++の入門にもなるし、ハード回... 　次回は、オフラインでのコンパイルとデバグ環境にチャレン... [[inc/mbed]]

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** mbed ことはじめ *** まず頭に入れてくべきこと -- [[mbedオフィシャルサイト:https://mbed.org/]]　全てはこ... -- [[mbedとは：Wikiedia:http://ja.wikipedia.org/wiki/Mbed]] -- [[mbed と Arduino の違い:https://mbed.org/users/okini3... *** 準備したもの -- mbed対応のマイコン。今回は、[[LPC1114FN28 を、秋月電子... -- USB-シリアル変換モジュール　[[FT232RL　秋月で購入:http... -- Arduinoスターターキット [[SGK-ARD-KIT 千石電商で購入:h... *** 配線 - 参考 -- [[mbed LPC1114でLチカしてみた(1):http://www3.big.or.jp... 　マイコンとFT232RLの接続が参考になります。　プログラムを... -- [[mbed LPC1114でLチカしてみた(2):http://www3.big.or.jp... 　LPC1114限定で「LPCISP」というソフトを公開しておられます... |&ref(LPCISP_0.jpg,mw:360,mh:360);| - ハード図 　ブレッドボードを使うとテストは楽にできるけど、一度バラ... -- LPC1114のLED回路はソース出力（PNP)でプラスコモン、FT23... 　工業用制御部品に関していえば、日本国内やアジア圏ではシ... 　組み込み部品での状況は全くわからずです。 |&ref(mbed_UART_SERVO.jpg,mw:480,mh:360);| |&ref(site://modules/dblog1/upimg/00215f18aa1dcaf25bbcdb4... *** プログラム 　mbedはarduinoと違い、ほぼ素のC/C++で書けます。　オンラ... 　とはいえまずはオンラインコンパイラで。 |&ref(mbed_WorkSpace_0.jpg,mw:480,mh:360);| **** 使用ライブラリ - Servo 　mbedのオンラインコンパイラ上の「Import」でキーワード「S... - MySerial 　[[自作ライブラリ MySerial:http://mbed.org/users/naao/co... -- GetString メソッドは、テンプレート化でオーバーロードし... -- Wait時間の設定を追加してあります。 　その他APIは、[[こちらを参照:http://mbed.org/users/naao/... -- MySerial.h #code(c,0-){{ /** mbed Serial Library extend RawSerial * Copyright (c) 2014 Naoki Okino * * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ... * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES O... * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. ... * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, ... * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR O... * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE O... * THE SOFTWARE. */ #ifndef MBED_MYSERIAL_H #define MBED_MYSERIAL_H #include "mbed.h" /** MySerial control class, based on a RawSerial * * Example: * @code * #include "mbed.h" * #include "MySerial.h" * * MySerial pc(USBTX,USBRX); //instance of MySerial Class * char cWord[16]; //receive chars or cWord[256], cWord[... * * void readbuf() * { * // int iRtn = pc.GetString(6,&cWord); //Serial r... * int iRtn = pc.GetString(6,cWord); //Serial receive... * } * int main() { * pc.baud(9600); //set baud rate * pc.format(8, MySerial::None, 1);//set bits for a by... * pc.SetRxWait(0.01, 0.001); //set wait getting... * pc.attach( readbuf, MySerial::RxIrq ); //Set Int... * } * @endcode */ class MySerial : public RawSerial{ public: /** constructor to get chars received by serial * * @param PinName tx * @param PinName rx */ MySerial(PinName tx, PinName rx); /** set wait getting chars after interrupted * * @param float _fRxStartWait wait getting a 1st char... * @param float _fRxEachWait wait getting each char */ void SetRxWait(float _fRxStartWait, float _fRxEachWai... /** function to get chars after received chars by ser... * * @param int size for get chars * @param *cWord returns got chars by pointer * @param returns success by 0 */ virtual int GetString(int size, char *cWord); /** overload function to get chars after received cha... * * @param int size for get chars * @param cWord returns got chars by ref * @param returns success by 0 */ template <class X> int GetString(int size, X cWord) { return GetString(size, &cWord); } protected: float fRxStartWait; float fRxEachWait; }; /* class MySerial */ #endif }} -- MySerial.cpp #code(c,0-){{ #include "MySerial.h" MySerial::MySerial(PinName tx,PinName rx):RawSerial(tx,rx... { fRxStartWait = 0.01; //wait getting a 1st char aft... fRxEachWait = 0.001; //wait getting each char } void MySerial::SetRxWait(float _fRxStartWait, float _fRxE... { fRxStartWait = _fRxStartWait; //wait getting a 1st ... fRxEachWait = _fRxEachWait; //wait getting each c... } int MySerial::GetString(int size, char *cWord) ... { int i=0; int ichar; memset(cWord, '\0', strlen(cWord)); //initialise chars wait(fRxStartWait); while(1) { if(!readable()) { break; } ichar = getc(); if(i<size) { cWord[i] =ichar; //putc(ichar); } i++; wait(fRxEachWait); } return 0; } }} **** メイン - シリアルコマンド ただの実験なので、<STX><ETX>などの制御コマンドは一切無し... -- 「start」で開始 -- 「pxxx」(xxxは角度)で位置決め -- 「stop」で停止 です。 - 受信の割り込みと、50ms定時タイマ割り込みを受けてメイン... -- 割り込みのIRQ変数名は、シリアルが「UART_IRQn」、定時タ... - まだ試していませんが、フロー制御を入れないと9600bps以外... - ソース volatile のつけ方などわかっていないので、まだ適当です。 -- main.cpp #code(c,0-){{ #include "mbed.h" #include "Servo.h" #include "MySerial.h" Servo myservo(dp18); MySerial pc(USBTX,USBRX); //instance of MySerial ... Ticker timer; DigitalOut led2(LED2); //alive check LED volatile int cntRx=0; volatile int cntRx_old=0; volatile int timeUp=0; volatile int timeUp_old=0; char cWord[6]; //receive chars or cWord[256], cWord[1024... char *pCword = cWord; //pointer for cword const char ccStart[6] = "start"; const char ccStop[5] = "stop"; const char ccMove_[2] = "p"; int readSize = 5; int doStatus; int iDeg; void atRx() { NVIC_DisableIRQ(UART_IRQn); cntRx++; } void atTimer() { //NVIC_DisableIRQ(TIMER_16_0_IRQn); timeUp++; } void readbuf() { pCword = cWord; //pointer for cword //int iRtn = pc.GetString( readSize, &cWord[0] ); //... int iRtn = pc.GetString( readSize, cWord ); //Serial... if(strcmp(cWord, ccStart)==0) { // start doStatus=1; printf("started\n"); } else if(strcmp(cWord, ccStop)==0) { // stop doStatus=0; printf("stopped\n"); } else if(cWord[0]==ccMove_[0]) { // 1st char matches pCword++; // increment pointer... iDeg = atoi( pCword ); printf("%d\n",iDeg); } else { //no action except fo... printf(" no match %s\n" , cWord); } if ((doStatus == 1) && (0 <= iDeg) && (iDeg <= 180)) { wait(0.01); // waits fo... myservo.position(iDeg - 83.0); } } int main() { pc.baud(9600); //set baud rate pc.format(8, MySerial::Odd, 1);//set bits for a byte,... //pc.format(8, MySerial::None, 1);//set bits for a by... //pc.set_flow_control(MySerial::RTSCTS,dp26,dp25); pc.SetRxWait(0.01, 0.001); //set wait getting c... wait(0.25); //startup wait pc.attach( &atRx, MySerial::RxIrq ); //Set Interru... NVIC_SetPriority(UART_IRQn, 120); timer.attach( &atTimer, 0.05 ); NVIC_SetPriority(TIMER_16_0_IRQn, 10); myservo.calibrate(/* range */ 0.00099, /* angle +/- *... while(1) { wait(0.01); if(cntRx != cntRx_old) { readbuf(); cntRx_old = cntRx; NVIC_EnableIRQ(UART_IRQn); } if(timeUp != timeUp_old) { if( 10 <= timeUp ) { led2 = !led2; timeUp=0; } timeUp_old = timeUp; //NVIC_EnableIRQ(TIMER_16_0_IRQn); } } } }} ** 実行結果 シリアルコンソールには、定番のTeraTermではなく、「[[RS232... 下図のように、コマンドを送ると帰ってきたアンサーが表示さ... |&ref(Comm_0.jpg,mw:480,mh:360);| ** 総括 　mbed、おもしろいです。　C/C++の入門にもなるし、ハード回... 　次回は、オフラインでのコンパイルとデバグ環境にチャレン... [[inc/mbed]]

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