8月4（金）?6（日）、那須に旅行に行ってきました。
いやー、暑かった！ 事前計画無しに、空いていそうな場所を選んで周ったのですが、初日のハイランドパークが暑かったです。
8月4（金）：
朝５時半出発。LAFESTAで下道R294、R293,、R400をのんびり飛ばして（？）。 子供たちははじめ寝てました。
１０時頃に那須塩原の千本松牧場に到着。 ここでソフトクリームを食べて つつじ吊橋へ。
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全長１３０ｍ。 小さなダムにかかる吊橋です。
続いて途中早めの昼食をとったあと、 那須ハイランドパークへ。
子供たちは午後からのフリーパス。 大人は入場料のみ。
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ジャングルシューディングをしたり
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LEGO館ですごいブロックを見たり
平日だけあって、空いていてよかったあ。
宿は ペンションベアーズに泊まりました。 料理もおいしくて、よかったですー。
8月5（土）：
１日、りんどう湖ファミリー牧場でゆっくり。
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ボートに乗ったり
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牛の乳搾りをしたり
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子牛にミルクをあげたり
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馬に乗ったり
楽しい１日でした。 宿に向かう途中、 ウエルネスの森「那須」で露天ハーブ風呂を浴びて疲れを癒しました。
8月6（日）：
朝一番で、茶臼岳に車で上ったら、駐車場待ち渋滞にはまって１時間のロス。
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降りる途中の千体地蔵で硫黄のにおいをたっぷり吸って（毒やん）
そのまま帰り道に少し寄り道。
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袋田の滝。（日本三大瀑布のひとつ）
お昼はここの定番、「 昔屋」のけんちん汁とおそば。
ここのけんちん汁、けんちんうどん、みそでんがくは、大変美味でございます。 ぜいひ一度ご賞味を。
走 行距離、延べ５００Km。 高速を使わなかったので交通費はガス代の約５千円だけの安上がり旅行でした。 渋滞もほとんどなく、LAFESTAは静かで快 適、燃費も良くて山岳路走行を入れても 13Km/Lくらい走ってくれましたし、 おまけに帰りの常陸大宮あたりの三井スタンドでレギュラーなんと132 円／Lの安さでお得でした。
そして、あっという間の３日間の休暇は終わりました。
あー疲れた。（笑）
5またまた、福岡のお客様よりご注文いただきまして、行って参ります。 サーボモーターを沢山使うお客様は、本当にありがたいです。 毎度ありがとうございます。
今回もMotion制御ですがSFCをほとんど使わず位置決めユニットを踏襲するような使い方ですので深い知恵は要りません。
でもサーボモーター台数がバカ多い（ここには書けませんが）ので、力技を少なくする基本設計が重要です。
その部分は終わっていてプログラミングに入っていますが、マルチＣＰＵの共有メモリ領域が既に満杯です。（涙） シーケンスのSTEP回路も既設を参考に展開という、これまた力技が待っています。
そしていつものようにメカが遅れていて、そのしわ寄せは全て制御屋に来ます。(T_T) ・・これから月末まで、長くて暑い夜が続きそうです。 徹夜は避けたいですが、２時?３時はたびたびありそう・・ これから歳をとってゆくのに、こんな仕事ばっかりだと辛いなあ。 「メカ屋に戻ってみたい」なんて思ってしまいそう。。
有山麻衣子「 幻のコンサート」
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stereo 誌８月号で、村井裕弥氏が今月の優秀録音として紹介していたCDです。 何を隠そう、先日のstereo誌スピーカーコンテストの本選で視聴にも使われた モノでして、べらぼうに音が良いです。本選では、このＣＤの１曲目「花かげ（大村主計 / 豊田義一）」の「暗騒音」「ボーカルの清清しさ」「ピアノの厚み」などをチェックしていたようでした。
Ortho Spectrumというレーベルから出ているＣＤで、amazonでは入手できずHMVで購入し２週間後に入荷しました。
このCDの録音の特徴として、インフラノイズ社の「10万年に1秒の誤差というセシウム原子時計を基にする標準電波時計を受信してクロック源に用いた高精度化マスタークロック（ABS-7777）」をマスター作成時からCDに落とすまで一貫して使用し、クロック誤差による音質劣化をほとんど無くしていることです。
アマチュアソプラノの有山さんの、すっと伸びる「ノンビブラート」の清楚な歌声に、 佐藤和子さんの弾くブリュートナー製ピアノの厚みのある音が、７０名限定公開のライブホール（ムラマツ・リサイタルホール新大阪）に響き渡る様が、目の前に広がります。
収録曲はほとんどが日本の愛唱歌ですが、最後のほうにモーツアルトが３曲入っています。
stereoの村井氏によれば、ハイレベルのオーディオ機器で聴けば至福のときを味わえるが、悪いシステムでは学校の卒業コンサートのようにしか聴こえない、シビアなＣＤだとか。 オーディオチェック用として、ぜひ１枚持っていたいＣＤです。
こんなに暑いお盆に仕事の話題はどんなものかナ、と思いつつ、仕事しかしてないんだから仕方ないのでその話題です。
Motion制御で多軸（1CPUあたり32台）のプログラムをコーディングするのにも随分慣れてきました。（というよりとっくに飽きているんですが。笑）
そんな中で、自分で感じたことを（機密に触れない範囲で）少しでも記していければと考えています。始めはBLOGで書いていって、後でWEBにでもまとめてゆくつもりです。
まず今回は当たり障りの無い力技の効率化法から。。
シーケンサーのラダープログラムを書いていて、ある１ブロックが出来上がりました。 このブロックをコピーしてデバイス置き換えによって３２軸分に展開する場面です。 あなたならどうしますか？
一番効率の良い方法は、
１→２→４→８→１６→３２
というように倍々でコピーしてゆく方法です。３２＝２の５乗ですから、５回コピーすれば出来上がります。
しかし、これには落とし穴があります。
デバイス番号の手書き打ち込みで置き換えを行う際に、間違える可能性が高いことです。
たとえば、下記のデバイスを置き換えるとしましょう。
No1 No2 No3
１軸目 M2001 M2401 M6001
２軸目 M2002 M2421 M6041
３軸目 M2003 M2441 M6081
：
３２軸目 M2032 M3021 M7281
No1は＋１ずつ足していって書き換えるのでわかりやすいですが、No2は２０ずつ足してゆくことになります。 これが１ブロックで多数ある回路を展開するような場面で、上記の２条法により行う場合には、以下のような間違いが起きる可能性があります。
（コピーされたままの状態でデバイスを手動で振りなおすことを想定）
【コピー１回目】
・・まず間違えない
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓
２軸目 M2002 M2421 M6041
【コピー２回目】
・・＋１、＋２０、＋４０ が
＋２、＋４０、＋８０に変わる
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓ ↓
３軸目 M2003 M2441 M6081
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓ ↓
４軸目 M2004 M2461 M6121
【コピー３回目】
・・＋１、＋２０、＋４０ が
＋４、＋８０、＋１６０に変わる
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓ ↓
５軸目 M2005 M2481 M6161
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓ ↓
６軸目 M2006 M2501 M6201
３軸目 M2003 M2441 M6081
↓ ↓ ↓
７軸目 M2007 M2521 M6161
４軸目 M2004 M2461 M6121
↓ ↓ ↓
８軸目 M2008 M2541 M6281
赤印のところ、＋１６０のはずが＋８０に間違えてしまいました。 悪いことに、この間違いは他の軸が間違えていないことと、プラスする数値が固定化されていないため次の【コピー４回目】の作業で発見される可能性も低く、見落とされがちです。
さて、結論から行きましょう。
このような場合は、私は以下の２つの方法のどちらかを採ります。
（１）１軸分ずつ順番にコピー?置き換えを繰り返す。
（２）デバイス一括置き換え機能を活用する。
（１）は間違える可能性もあるのですが、（この例では＋１、＋２０、＋４０という）固定化された加算なので間違いにくいし、コピー作業中に間違いを発見できる可能性がかなり高いことから、私は小ブロックのコピーで採用しています。
【コピー１回目】
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓
２軸目 M2002 M2421 M6041
【コピー２回目】
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓
３軸目 M2003 M2441 M6101
【コピー３回目】
３軸目 M2003 M2441 M6101
↓ ↓
４軸目 M2004 M2461 M6141？ ←大概はここで間違いに気づく可能性が高いし、ここで気づかなくても 次回以降にいつか気づく・・
（２）はコピー?置き換え?合体作業の一連の設定が面倒なので、大きなブロックのコピーで採用します。
今回はシーケンスラダーのデバイスなのでコメントを事前に入れておけば間違いに気づく可能性が高い例ですが、MotionSFCやPCのソフトなどではコメントは紐付けされておらず、自分で逐次書き込む必要があり、コメントも間違えると間違いはそのまま放置される危険性があり、そういう経験から得た愚直なる「逐次チェック」方式が、結果的に間違いの少なく立ち上げの早い仕事につながっていると思っています。
では、今日はこの辺で。
Tipsその２です。
32軸分のラダーのデバイスコメント。 皆さんどうやって書いてますか？
「1軸位置決め始動完了」 とか 「機器１位置決め始動完了」 などでしょうか。 これらだと、軸番号と機器名称の両方が書かれていないため、デバグの際にいちいち確認が必要になっちゃいますね。
こういう時こそ、MS-EXCELなどの表計算ソフトの出番です。
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上のMS-EXCELファイルです。
comment.xls
これで、「1軸機器１位置決め始動完了」 などとすることができます。 一度作っておけば、次回以降は「機器名称」部分３２箇所を書き換えるだけでできちゃいます。
これを応用してあらゆるコメントを汎用化し、コメント編集を確実にスピーディーに行うことができ、 ひいては間違いのないコメントに基づく間違いの少ないソフト作成と立ち上げに結びつけることができると考えます。
遠い出張先でソフトを作りつつ、、
遅れに遅れていたメカをやっと何とかだましだまし動かせるようになって単動が終わり、「やっと自動のテストだ?」 と喜んでバグアウトを開始。
でも２時間もしたら某お客様がすかさず期待どおり「何ですぐ動かんのだ？ 前と同じ動きでいいんだぞ」
とのたまわれましたとさ。
いい加減にしてくれ??????????！！
元メカ屋の私でも、こんな物量の装置なら大変な時間がかかることはわかったぞい。 あんた一体何年この仕事しとん？ そんくらい誰でもわかろう？ 制御屋をなめとん？ そげん言うなら自分でやればよかろ？
ちと福岡弁ちっくにしてみました。
福岡に来てから１５日。 よくあることとは言え連日深夜の休みなし。 前回の４倍になった物量でもメカの遅れを取り戻すべく頑張って、感謝さえることはあって然るべきなのにこの調子。。 思いっきり追加請求してやる?！
私が無事に千葉に帰れることを、皆さん祈っていてくださいまし。
知らなかった。。 ８月１日から活動を休止していたんですね。
最近の作品は聴いていないのですが、以前の作品は良かったですね。
今も「Down Upbeat」をHDプレーヤーで聴きながら、午後からの出勤に備えてホテルで仕事中の手を休めて書いています。
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このCDあたりから、シンセサイザーにアナログではなく FM音源を採用した、ヤマハDX-7が登場して世を席巻していったとのことでした。
改めて聴いてみると、このCDに入っているシンセの音はとても滑らかで、PCM音源のイガイガ感の付きまとう音からすると、とても気持ちが良いんです。 高域のきつさが気になる人も、この頃のカシオペアのCDはあまり気にせずに聴けるのではないでしょうか。
その後出た「HALLE」「PLATINUM」「EUPHONY」と、私がカシオペアの一番好きだった頃です。 その後、サウンドがうるさく聴こえる方向になっていって、離れてゆきました。
これらのCDは実はいつものDISCASで借りてバックアップしたものです。
神がかりだと、機械メーカーの電気担当のお客様は言ってくれました。
でも、発注者である某素材メーカーの将軍様には、まったく伝わっていないのでしょうなあ。。
昨日までに、何とか前回の４倍分の「なんちゃって自動運転」を終え、本日より新規追加機器分のソフトに取り掛かりました。 朝から作り始め、３軸ｘ２set＋吸着その他のIO数点の単動を終えたのが３時頃。
その後、自動ソフトに取り掛かりました。 何とか今日終わらせたい、との担当の方の意向でしたから、わき目も振らずに必死にタイプし続け・・
午後９時を過ぎた頃、もうあと一息です。
そのとき、将軍様がおっしゃいました。
将：「何か遅れている問題があるのか？ あるなら言ってごらん。。」
な：「別に問題ないですよ。 新規分があるから時間がかかってます。」
将：「前と同じではないか？」
な：「いえ、半分くらいは物が違いますから。」
将：「○○○くん（メーカーの電気担当の人）、君がなぜこのソフトをやらんのだ？」
な：「○○○さんは、全体統括ですから、他にいろいろやることが・・」
将：「貴方は答えなくていいんだ。○○○くん、どうなんだ？」
★★★ ここでまた、キレました。
今度は、無言で書類を机にたたき付け席を立ち、 出口近くの椅子を蹴飛ばして、まだ気が治まらないので持ち上げて叩き付けました。 私がこれほどがんばってソフトをガシガシ作っている目の前で、なんてことを言うんだよ、、、
無神経にも程があるだろ。
そのままレンタカーでコンビニへ行き、おにぎりを１つ買って食べて、「本当はクビにして欲しい」と思いつつ、 （小社は私の個人経営の会社ですから「やってらんねえ！」って帰っても営業的にも痛手は少ないですが、でも） 困っているお客様のために、３０分後に戻りました。 お客様にはお詫びし、（無論、将軍様には口もききません。） 皆さん私の気持ちをよく分ってくれていまして、またソフトの最後の煮詰めにとりかかりました。
ソフトが形になったのが、午後１０時半。 すぐに部分的な自動試運転を開始し、奇跡的に大きな間違いはなく、大まかな部分の一連の動きを１時間で確認しました。
このとき、メーカーお客様の電気担当者さんいわく、「神がかり的です。」
そりゃ、レジスタ式＋自己保持階段型ステップの複合回路ですから、組みやすく読みやすい、デバグしやすいソフトですから。
本日はこれにて終了。 でも将軍さんよ、これが当たり前だと思うなよ！ 普通なら倍はかかるわいな。
それに、あんたの為にがんばってるわけじゃないから。 機械メーカーの電気担当さんのためだからね、間違いないように。
福岡の辛い仕事も、来週月曜日からお客様立会いというところまでこぎつけ、ようやく先が見えてきました。
基本的に性能受注ではなく「お手伝い」で来ているため、適当なところで引き上げさせてもらうことで了解いただいています。 （辛すぎる内容と仕事量は、とても「お手伝い」レベルではありませんでしたが、受注した段階でわかっていたことですから。。）
９／７（木）朝の福岡→成田便を予約しました。
明日は工場には行かず、ホテルでアラーム画面と回路の作成などで過ごします。 そして４週間休みなしで長かった戦争状態が過ぎ去り、月曜日にキレたのを最後に穏やかに過ごしており、ほっと一息ついてかなり疲れが出ています。 少し休んでおかなくちゃ。。
松岡直也の1984年リリースの名作、 「夏の旅」です。
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松岡直也の叙情的なメロディーに、乾いたロックテイストを組み込んだ「脱ラテン系」フュージョンの名曲が多く、夏のドライブに最適。 若い人にもぜひ聴いていただきたいお勧めＣＤです。 ジャケットデザインも、中身とマッチングしていて秀逸です。
また、私はこのアルバムに特別な想いがあります。
学生時代、（今の歳の半分の頃！） 自分が都立大軟式庭球部の主将のときの、長野県「木崎湖」畔で行われていた恒例の夏合宿で、休み時間にこのアルバムをウオークマンで聴きながら休憩し、くたくたな体に元気を充電したものです。
（以下、想いが入り長文になります）
元々、人の上に立ってまとめたり技術を指導したりするのは苦手な性格のうえ、高校から始めた軟式テニスの腕も 「光るもの」は持っていたと自負しますが決して「上手」ではなく、そんな私が大学時代の３年の幹部で「主将」を務めるには少々荷が重い状況でした。
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大学１年に遡ります。 私が新入生で入部して最初の春のリーグ戦、関東リーグ（全１３部中）９部→１０部に降格。 秋のリーグでは何とか持ちこたえたものの、４年生も抜ける次年度はお先真っ暗でした。
ところが、次の年の新入生は生きが良く「上手」で有望なメンバーが多数入部し、降格どころか頑張れば優勝も見えてくるかも・・ しかしさすがに「リーグ戦」の独特の雰囲気は１年生主力ではなかなか辛く、上位にも入れず。
そして私が幹部を務める年に。 レギュラー１０名中に幹部は私ともう一人だけなうえ３本柱は皆下級生。 肩肘張って「鬼主将」を演じた春合宿を過 ごし、またまた有望な新入生にも恵まれ、いよいよ優勝を目指した春のリーグを迎えました。 ・・ が、結果はお粗末でこれまた優勝を逸し。。 「これだ けのメンバーがいるのに、どうしてだめなんだ・・」
いろいろ悩みつつそのままずるずると同じ練習メニューを引きずり、 ６月に迎えた恒例の「東京地区国公立戦」。 当時関東リーグ３部の「学芸大学」や５部の「東大」など、強豪がひしめく大会です。 まあ決勝トーナメントに上がれれば良いやね、と肩の力を抜いて参加。
そこで、な、なーーんと。 １０部のわが都立大が 「優勝」 しちまいますた。
まあ、学芸大学などは３年生を出さず２年生以下のレギュラー構成でしたから、ってのもありますが、それでも優勝は周囲を驚かせただけでなく、自分たちもびっくり。 自信につながったのでした。
「実力はあるんだ。 あとはリーグ戦で自力を発揮できれば。」
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夏休みが終わりに近づいた頃、わが部の参謀・後輩の「みやちゃん」（男） にいろいろ悩みと今後の練習メニューの相談を聞いてもらい、 「肩肘はらずに、自然に力のつく練習メニュー」を取り入れていったのでした。
その１： パターン練習
前衛セカンドレシーブ後の後衛のリターンストロークや、ロブで振られた後のストロークなど、当時前衛主導だったわが部のウイークポイントの補強練習を、確か５パターンほど作った記憶があります。
その２： 空き缶当て
後衛ストローク１本打ちやサービス練習、 前衛のスマッシュ練習などで、 コートの左右と中央のベースライン付近に 「空き缶」を置き、 見事に当てた人には「主将から缶ジュースを１本奢る」 という楽しいゲーム気分の練習。 私の懐はみるみる寂しくなっていきます。（笑）
その他にもありましたが、上記「その１： パターン練習」 が一番良かったですね。 その後数年間、この練習は合宿だけでなく日常練習でも続けられました。
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そして迎えたその年の秋のリーグ戦。 ついにわが部は悲願の優勝を果たし、入れ替え戦にも勝利して、９部に返り咲いたのでした。 翌年には８部に昇格し、この頃の主力メンバーによって「第一期黄金時代」が築かれたのです。
数年後、キャンパスを東横線沿線から京王線「南大沢」に移転。 「第二期黄金時代」には５部まで上り活躍した母校ですが、 今はその名を「東京都立大 学」ではなく「首都大学東京」に改め、 （「とりつだい」→「くびだい」と呼び方も変わったどうかは知りません。笑） ９部まで落ちて下降基調だったこ こ数年の戦力ダウンも今年あたりから上向き基調とのことで、期待しています！
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この楽しく過ごしつつ、実力アップできた夏合宿。 その私の原動力となっていたのが、この松岡直也のアルバム、「夏の旅」だったのです。 何度も何度も、繰り返し聞いていました。 今でもたまに聴き返しては、当時を思い出して元気が出てきます。 私の元気のかなり根っこの部分を、このアルバムの「すがすがしい疾走感」が支えてくれています。
ずっと「いつか記事に」と思っていましたが、今回のきつ過ぎる仕事の中で 「もうだめだー。 けれどもあと１歩でも進んでおけば、後が楽になるからもう少し頑張ろう・・」 という気持ちで続けてきて、ようやく終わりが近づいた今、その気持ちになりました。
長文にお付き合いいただき、ありがとうございました。
＊＊ 以下、欄外
[関係者の方へ] 本文中に記載しました当時の実績は、実際にプレイされた皆さんと、部全員の協力と団結、努力の賜物であります。 ありがとうございました。
私の想いだけから書きましたので客観性に欠ける部分があったかもしれませんが、どうぞご容赦ください。
＊＊ 060912 追記
このアルバム（CD)にはプリエンファシス処理がされています。 一般のＣＤプレーヤーならば自動的にディエン ファシス処理をされて再生されますが、ＰＣサーバーで再生する場合はシエンファシス処理がされずに、高域が強調された音になります。 ＰＣサーバーに保存 する場合は、事前に ディエンファシス処理を行う方法をお勧めします。
