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現場には４年ほどぶりになります、 豊田スタジアム。 OPENから５年半経った今でも、日本一、いやおそらく世界一難しい動きをしている開閉屋根だと思います。
今回は、とある名目での開閉屋根運転ソフトの改修案件で現調に行って参りました。 初めにお断りしておきますが不具合修正ではありません、ご安心くださ い。 ソフトの中身も決して難しく作っていませんが、その機能の多さ・奥深さゆえに、今でもソフト変更の際は私まで依頼をいただいてます。 ありがとうご ざいます。
以下、個人的な宣伝の一種と思ってください。
私の今の本業は、汎用ＡＣサーボモーターのコントロールですが、この物件はサーボはありません。 １４台のトラス（橋梁）の左右にある台車走行を遠隔でイ ンバーターの速度制御を行い、東京ドームの類のエアーマットとそれを支持するつなぎ梁との速度協調運転で、閉めたり開けたりするものです。 開閉所要時間 は、片道約１時間ほど。 動く物の総重量は、何と2000トン！ そんな重量物が屋根上に乗っているんです。
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閉め始めはカーテンを広げるように伸びてゆきますが、屋根の開閉動作の最大の見せ場は、最後に待っているつなぎ梁との速度協調運転です。 →は北側の道 路から見上げた写真ですが、これに写るワイヤーを一定速度で引っ張ることで、つなぎ梁自身が持ち上がります。 （正直言ってこの下は歩きたくありません。 何か落ちてきそうな錯覚が襲ってきます・・）
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右の写真は、先頭トラスが協調運転中の写真です。 台車の速度は、つなぎ梁で拘束されて変形三角関数で徐々に低下させねばなりません。
この速度変更を２次関数に近似し、近似しきれない部分はインバーターとモーターの「電動機的すべり」によって解消するものです。 これを１３回、各々微妙に異なる係数でリアルタイム計算し、屋根が開閉します。
（余談ですが、この制御盤の位置には参ります。 トラスの上を歩いて行って、ハッチからここに梯子で降りるときの恐怖感は相当なものです。）
この台車駆動、基本構想とその他色々な情報をいただいた以降の数値化リモデル・近似式作成・ソフト思想と設計・コーディングまでのほとんどを、提 案?作成まで（もちろん、多くの人との情報交換を経て）行いました。 （「生き物」と言われるエアーマットも煩雑な動作をしており、２４時間継続運転する この部分のソフトは当時の同僚が作りました。 ）
この手のメカメカしい物体のモーション制御は、私のような機械屋が設計することのメリットは非常に大きく、設計段階から危険予知を行いつつ、現調までに事前シミュレーションで完成度を上げておき、現場改造にもシミュレーターを活用することで安心して立ち上げを行うことができた訳です。
しかしまあ、こんなに手間暇かけて作っても、現調前には「台車がオーバーランして屋根から崩落する夢」を見たりしたものです。 今では笑い話です が、これだけの大物を制御室から遠隔でタッチパネルのスイッチ一つで動かすのは、自動運転以上に神経をすり減らされました。（笑） 当時は「もうやりたく ない」とも思いましたが、今では「またやってみたい」と思うことも（汗）。
一昨日は吹き飛ばされそうな強風と強烈な花粉に悩まされました。この時期は本当に辛い・・ 一方、お昼は（作業着のまま）４階のレストラン「 ヴェルデロッソ」で週代わりランチをいただきました。 メインにビーフシチューか海老の何かか選べましたが、シチューは美味しかったです。 海老は・・
土曜日の朝から、緊急コールにより なかなか辛い出張の旅にでています。
コールいただいたのは、他でもない、あの時の福岡のお客様です。 いつもこういう困った時しか電話が来ないんですけど、何とかなりませぬか？？ 
困った時の神様じゃあないんだから。
- まず今回は商流がすごいです。
最終ユーザー（海外）
↓
設備発注者：Ａ社（川崎市）
↓
元請け：Ｂ社（京都）
↓
２次請け：Ｃ社（大阪市）
↓
３次請け：Ｄ社（福岡県）
↓
ｍｃ８（千葉県）
- 直近の動き
土曜日の朝５時半に車で出発し、３時間かけてＡ社に到着。
設備は動いてはいるのだが、安全に関わる問題が発覚し、根本的な設計検証過程の正当性を問われている。 昨日は問題の洗い出しと改善策の検討で１日を費やした。
昨日の打ち合わせでは、本日の夕方に福岡のＤ社に飛んで、試運転中の装置の検証に行くはずだった。 しかし、Ａ社さんへの本日の説明で一転、明日は京都のＢ社さんで打ち合わせに変更。車を新横浜に置き去りにして新幹線で移動予定。
・・ 早い話が、「基本設計ができていないものに合わせて現物で確認しても、抜けが起こるだけ」 ということ。
要求されている内容は「理想的な設備」に繋がる素晴らしい仕様であって、それが当たり前でやっておられるＡ社さんは素晴らしいと思います。 そして大変勉強になります。
がしかし、それに対応者（受注者）が付いていけていない。
中間に入っている機械メーカーさんも、良く動いていただいているのだけれども、Ａ社さんの要求レベルの高さに追従できていない。
このままお付き合いしていると、（既に御迷惑をおかけしていますが）ｍｃ８社の直請け案件への影響が必至。 かといって、このまま「サヨナラ」したら以後のＤ社さんとのお付き合いも無くなる。 この不景気に、それは無い。
こういう時こそ頑張って、ピンチをチャンスにしたい。。 もう少し、泳いでみようと思います。
- PS:
子供たち２人がインフルエンザにかかったらしい。 母親もそろそろ発症する頃か。。 「今帰ってきても面倒見れないから、そのまま出張し続けて！」なんてこと言われた。 大丈夫、帰れないから。
3こんなに暑いお盆に仕事の話題はどんなものかナ、と思いつつ、仕事しかしてないんだから仕方ないのでその話題です。
Motion制御で多軸（1CPUあたり32台）のプログラムをコーディングするのにも随分慣れてきました。（というよりとっくに飽きているんですが。笑）
そんな中で、自分で感じたことを（機密に触れない範囲で）少しでも記していければと考えています。始めはBLOGで書いていって、後でWEBにでもまとめてゆくつもりです。
まず今回は当たり障りの無い力技の効率化法から。。
シーケンサーのラダープログラムを書いていて、ある１ブロックが出来上がりました。 このブロックをコピーしてデバイス置き換えによって３２軸分に展開する場面です。 あなたならどうしますか？
一番効率の良い方法は、
１→２→４→８→１６→３２
というように倍々でコピーしてゆく方法です。３２＝２の５乗ですから、５回コピーすれば出来上がります。
しかし、これには落とし穴があります。
デバイス番号の手書き打ち込みで置き換えを行う際に、間違える可能性が高いことです。
たとえば、下記のデバイスを置き換えるとしましょう。
No1 No2 No3
１軸目 M2001 M2401 M6001
２軸目 M2002 M2421 M6041
３軸目 M2003 M2441 M6081
：
３２軸目 M2032 M3021 M7281
No1は＋１ずつ足していって書き換えるのでわかりやすいですが、No2は２０ずつ足してゆくことになります。 これが１ブロックで多数ある回路を展開するような場面で、上記の２条法により行う場合には、以下のような間違いが起きる可能性があります。
（コピーされたままの状態でデバイスを手動で振りなおすことを想定）
【コピー１回目】
・・まず間違えない
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓
２軸目 M2002 M2421 M6041
【コピー２回目】
・・＋１、＋２０、＋４０ が
＋２、＋４０、＋８０に変わる
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓ ↓
３軸目 M2003 M2441 M6081
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓ ↓
４軸目 M2004 M2461 M6121
【コピー３回目】
・・＋１、＋２０、＋４０ が
＋４、＋８０、＋１６０に変わる
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓ ↓
５軸目 M2005 M2481 M6161
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓ ↓
６軸目 M2006 M2501 M6201
３軸目 M2003 M2441 M6081
↓ ↓ ↓
７軸目 M2007 M2521 M6161
４軸目 M2004 M2461 M6121
↓ ↓ ↓
８軸目 M2008 M2541 M6281
赤印のところ、＋１６０のはずが＋８０に間違えてしまいました。 悪いことに、この間違いは他の軸が間違えていないことと、プラスする数値が固定化されていないため次の【コピー４回目】の作業で発見される可能性も低く、見落とされがちです。
さて、結論から行きましょう。
このような場合は、私は以下の２つの方法のどちらかを採ります。
（１）１軸分ずつ順番にコピー?置き換えを繰り返す。
（２）デバイス一括置き換え機能を活用する。
（１）は間違える可能性もあるのですが、（この例では＋１、＋２０、＋４０という）固定化された加算なので間違いにくいし、コピー作業中に間違いを発見できる可能性がかなり高いことから、私は小ブロックのコピーで採用しています。
【コピー１回目】
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓
２軸目 M2002 M2421 M6041
【コピー２回目】
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓
３軸目 M2003 M2441 M6101
【コピー３回目】
３軸目 M2003 M2441 M6101
↓ ↓
４軸目 M2004 M2461 M6141？ ←大概はここで間違いに気づく可能性が高いし、ここで気づかなくても 次回以降にいつか気づく・・
（２）はコピー?置き換え?合体作業の一連の設定が面倒なので、大きなブロックのコピーで採用します。
今回はシーケンスラダーのデバイスなのでコメントを事前に入れておけば間違いに気づく可能性が高い例ですが、MotionSFCやPCのソフトなどではコメントは紐付けされておらず、自分で逐次書き込む必要があり、コメントも間違えると間違いはそのまま放置される危険性があり、そういう経験から得た愚直なる「逐次チェック」方式が、結果的に間違いの少なく立ち上げの早い仕事につながっていると思っています。
では、今日はこの辺で。
Tipsその２です。
32軸分のラダーのデバイスコメント。 皆さんどうやって書いてますか？
「1軸位置決め始動完了」 とか 「機器１位置決め始動完了」 などでしょうか。 これらだと、軸番号と機器名称の両方が書かれていないため、デバグの際にいちいち確認が必要になっちゃいますね。
こういう時こそ、MS-EXCELなどの表計算ソフトの出番です。
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上のMS-EXCELファイルです。
comment.xls
これで、「1軸機器１位置決め始動完了」 などとすることができます。 一度作っておけば、次回以降は「機器名称」部分３２箇所を書き換えるだけでできちゃいます。
これを応用してあらゆるコメントを汎用化し、コメント編集を確実にスピーディーに行うことができ、 ひいては間違いのないコメントに基づく間違いの少ないソフト作成と立ち上げに結びつけることができると考えます。
世の中、シミュレーションが花盛りです。（Speakerの話題では、ないっす）
工場設備用シーケンサの世界でも、常識になってきています。 常識と思っていない、そこのアナタ、遅れていますよ。（笑） これからは、シミュらないと。
筆者は以前よりこれを使ってきていまして、１ユーザーとしてそれなりに意見を持ってメーカーに声を上げてきました。 ここらで少々紹介します。
１、三菱電機製Melsecシーケンサ用のプログラムを、PC上で廻してシミュレーションを行うことが、かなり手軽にできるようになっています。
GX-Simulator(三菱電機のサイト)
さて、上記サイトを見ると結構使い出があると思ってしまいますが、まーだまだ完成度はいまいちです。 何といっても、実ＣＰＵで常識な「RUN中書き込み」がこれで可能となったのは、昨年なんです。 それ以前は変更したら一旦STOP処理して、全部書き込んでからRUNさせる、という手順しかありませんでした（ってやってらんないよ！）。 晴れてようやくRUN中で可能となり、使える代物になりました。
動き物でない計算だけの検証は十分に使えます。 ただこれだけなら、実際のＣＰＵがあればそれにソフトを入れて検証しても手間は同じですよね。
それから、筆者の環境ではモーションCPUへのDDRR/DDRW命令があるとエラーが出てＲＵＮできない不具合が出ました（もう改善されているかも知れぬが）。
２、続いて上記にバンドルされている周辺ツールとして、ＩＯシステム設定というのがあります。↓はその設定画面です。
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信号やデバイスの条件を４つ（ＡＮＤ２つ、ＯＲ２つ）まで設定でき、一定時間経過をもって、信号をＯＮさせたりデータに定数を格納したりできます。 このデバイス格納は、以前私も大いに要望していた機能ですから、少し進んだようです。 また、タイミングチャート形式での設定も可能で、そちらは自由度 が上がります。
しかし、この変数の格納に、どうしてデバイス指定できないのでしょう か。 難しい注文ではありません。 例えば [DMOV D1000 D1010] とか、[BMOV D1000 D1010 K20]とかと同じことができないと、モーションコントローラとの連携ソフトのシミュレーションには使えません。 できればインデックス修飾（間接指定） なども・・言い出すと限りなし。。 （といっても、どのみちモーションとは連携試験軸数も多いので大変ですけど）
結局、電磁弁＋シリンダや、 モーターをモデル化した専用のシミュレータ周辺ツールを自分で作ってしまったほうが早い気がします。 GX-simulatorはMX- componentから通信が可能ですので、VB6やVB.netで作れます。 （ここでもマルチスレッドの問題が昨年の夏に解決したばかりですが。）
昔、 豊田スタジアム開 閉屋根システムの操作卓CPUのシミュレーションを行った時には、VB6からCCリンクボード経由でシーケンスCPUデバイスをモニタ／書き込みを行い、 パソコンに26台分の台車駆動インバータの役割をさせていましたが、規模が大きくなればそのような専用ツールの開発も意味が出てきます。
３、GOT（タッチパネル）をシミュレーションして、 GT-simulator2（三菱電機のサイト） という、上記GX-simulatorや実際のＣＰＵとシリアル通信で連携して一環したデバグを行えるツールが（別売で）あります。 ただし、１台分し か接続できませんので複数台のシミュレーションは個別に行うことになります。 また、同様に「局番設定」などの機能は使えず、全てのデバイスは自局デバイ スに書き換わってシミュレーションされることになります。
まあ、ここまで書きましたが筆者は良く使っています。
何といっても既存設備の改造などで、試運転時間を圧縮するには必須のアイテムです。 日中は実機で試運転、夜間はホテルで改造・バグアウト（っていつ寝るん？） ・・最初から立ち上げるようなものでは、それほど重要とは思いませんが。
昨 日も朝から、GP-PRO画面をGOTに変換して１画面テスト用に追加し、改造ソフトを作って夜中の１時にシミューレションまで完了しました。 今回は自 分が試運転に立ち会えずお客様にお渡しするソフトなので、慎重を期すためにシミュりました。 GP-PRO画面をGOTに変換するGT- Converter2が取りこぼしが多く、実使用には耐えませんが部分テストなら何とか使えます。
今後もこの方面は積極的に活用してゆく所存ですので、三菱電機さま、どぞよろしくです。
今日は、事務室で大量のDOCUMENT印刷中、計600枚くらい。
2005年4月より会社を起こしてSOHOのように仕事をしていまして、仕事を始めるにはまず事務所としての備品を揃えないといけません。
真っ先に必要になるのが、パソコン・ADSL回線と電話、それにＡ４コピー・ＦＡＸ複合機です。
ＦＡＸ複合機はネットで調べて最もＣＰ比が高かった、BROTHERのMFC-8820JNを9万円弱で購入しました。 今なら実勢価格６万円くらい。
Ａ４の白黒コピーですが、プリント速度18PPM、コスト２円／枚 というだけでも十分魅力的なうえ、両面印刷・両面コピー機能まで付いています。 完成図書に入れるDOCUMENTを印刷するには、このくらいのパワーが必要ですね。
FAXは受話器が付いていませんが、別の電話機を繋いでそちらと自動切換えで使用できます。 ただ、印刷はあまりコントラストが上がりません。 あと、カラースキャナー機能もついているんですが、これはオマケですね。 使いづらいです。
トナーカートリッジもドラムと別体型でして、他メーカーに比べるとコストは安いようです。
これでこの低価格。 何といっても、１０万円未満というのがミソですね。 資産計上が不要で、昨年度末に一括償却しました。
購入後１年半経過しますが、故障もなく、紙詰まりはごくまれです。 仕事の強い味方として、これからも長い付き合いになりそうです。
ちなみに、Ａ３コピーやカラーコピーはほとんど出番がないので、近くのコンビニまで行ってます。 少々周りを気にしつつ、田舎ですからまず大丈夫。
火曜日より今週金曜日まで、弊社にお客様が作業応援に来られています。
ようこそこんな田舎の狭い事務室に、おいでくださいました。 また、今後しばらくは仕事でご一緒させていただけるようですので、どうぞよろしくです。
新作3D-subakoで音楽を流しながらの作業は、いかがでしたでしょうか。 結構はかどるでしょう。 でも思考に集中したいときや、単に静かになりたいときは遠慮なく言ってくださいね。
また、弊社サーバーに仮アカウントをつくり、無事ネット接続、ファイル共有読み書き可能になり、ＶＰＮ経由で会社のメールも受信できたようです。
仕事関係で弊社にご来場の方には、上記のような特典がありますので 今後ともどうぞよろしくお願いします。
今日は、例のアレの話です。 アレですよ、アレ。 え・・分かりませんか？
昔の記事にも書いた、同族会社の損金不参入改悪の話ですって。 忘れたなんて言わないでくださいね?。こんな大事な話を。
12月14日に自民党税制調査会がまとめた、平成19年度税制改正大綱(pdf)で、特殊支配同族会社の基準所得金額を、昨年設定した800万円→1,600万円に引き上げる、というのが盛り込まれています。
いつもの、じぇーりっさん！ のぺーじでも早速記事になってました。
不謹慎かもしれませんが、私としては一安心です。 これで数年は大丈夫ですし、そこまで利益と収入を得ても、不公平で余計な税金は納めなくて済む。
→だから頑張って仕事を前向きに出来る。
→経済に貢献できる。
→経済が活性化し、景気が上昇する（？まさか・・）
がしかし、これで能天気に喜んでいてはいけないんですよね。 だって、弊社は「たまたま1600万円には到底及ばない」ために免れているだけで、不公平で余計な追加税金を納めなければいけない零細企業はまだまだかなりあるはずですから。
大体、最初の思想が「個人事業との不公平感の解消」 などと尤もらしいことを言って800万円に設定しておきながら、じゃあ1,600万円ってどういう数字？ 「えーい、わからんから倍にしとけ！」 と税制調査会の誰かがぼそっと言ったらそうなった、としか考えられまへん。 何たる、このいい加減さ！ 「行き当たりばったりで、取れそうなところから取る」だけの、理念の欠いた税金政策。
そもそもこの昨年の改正そのものがおかしいのであって、基準金額を倍にしたからって、「改悪反対！」の声を弱めちゃいけません。 ダメなものはダメ。 今回の後退が「ダメさ」を物語っています。 税理士会の皆様、頑張ってくださいー。
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20061218 追記
下記サイトを見ていると、昨年はこっそり「大改悪」しておきながら、今年はお詫びもいれずに 「ベンチャー支援」に大々的に入れているそうな。 もう常人には理解できまへん。 はい、与党に嘲笑。
