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毎度この時期になると憂鬱なのが、2月〆の決算処理と確定申告・法定調書提出。年々、提出書類が増えている。
いつもは２・３日早めに出すんだけど、今年は予め準備していた割に余裕がなく、最終日になってしまった。
結局のところ、大台には乗らないまでも大赤字。 機首に自分の給与を減らして大幅黒字を目指したのにこの有様には凹むなあ・・
とはいえ今年は大型案件で秋まで詰まっているので、その後で案件があれば黒字になりそうな状況であり、 少しでも楽しく仕事をできるように心がけて行きたい。
いつも自社のITばかり紹介していてはブログの意味が無いので、たまには本業の話題を。
（右の写真の右側です）
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三菱電機の AJ65BT-G4-S3 （通称：G4-S3） を買いました。 CCリンク経由でリンク内PLCのモニタ／書き込みを行うためです。
ずいぶん昔からG4ユニットはありましたが、Ａシーケンサ限定のものでした。 2000年にＱモードに対応した後継機種G4-S3が発売になりましたが、あまり使う機会はありませんでした。
今回は、古い機械でAnAシーケンサで制御している装置の一部をＱモーションに置き換えるもので、全体制御は今までどおりAnAで行うものです。
当時のネットワークはMelsecnet2でしたから、Qシーケンサは割り込めません。 かといって、このためだけにNet10にするのも勿体無い。 → 必然的に、CCリンク（トランジェント通信を使用：下記注２参照）を採用となりました。
また、新規制御盤と既存制御盤が離れているため遠隔読み出しできないと不便なのですが、生憎AシリーズのCCリンクではCPU経由での読み書きは出来ません。 G4-S3ユニットをCCリンクに割り込ませておけば、ＡシーケンサもＱシーケンサも読み書きできます。（注３）
下の画像はGX-Developerの接続先指定のスクリーンショット。
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AnAシーケンサでは通信速度が通常のCPU接続では9.6Kbpsですが、G4-S3を経由すると38.4Kbpsになります。 今となっては38.4Kbpsでも遅いのですが、9.6Kbpsはめちゃくちゃ遅いので この速度アップはばかになりません。 Qシーケンサ相手なら、115Kbpsで通信できます。
現場の効率アップを考慮すると今回の案件だけでも十分ですが、１つ持っていれば今後も有益か（？） とも考えて購入に踏み切りました。
今月一杯はソフトデバグやら盤メーカー・機械メーカー立会いなどの出張で手一杯の予定。 現地が終わったら、このG4-S3は外して持って帰ります。（笑）
＊＊ 注意
注１： G4-S3を使用して、古い大型ＡシリーズのPLCを読み書きする場合は、CCリンクマスタ／ローカルユニット（AJ65BT11）の機能バージョンB以降、ソフトウエアバージョンＪ以降が必要です。
資料： PDFファイル
注２： AnAシーケンサへのトランジェント通信は、デバイス直接指定はできません。 ランダムアクセスバッファメモリ経由となります。
注３： 実はまだ通信できていなかったりします。 構成に無理があるのか、三菱電機へ問い合わせをしてみます。
→ 061126追記： AnAのユニットが古かったようでして、00年の別のユニットに交換したら通信できました。 これで38.4Kbpsで通信できます。（嬉）
今年も、豊田スタジアムのソフト改修に、昨日・本日の２日間、行ってきました。
まずは遠景から
そしていつもの角度から。
2001年の竣工後、丸7年を経過。 さすがに故障が出だして昨年の秋?今年にかけて機械的なトラブルが散発しまともに動かせなかった。（雨の中のトヨタカップは、2chのスレまで立つほどの苦情が？）
そこで故障時の復旧容易化などの要望が出てきて、今回はその対応。 ちなみに昨年の記事は、こちら。
この１年間のトラブルで、関係者により様々な改修が行われたが、ここにきて台車のエンコーダー位置の重要性を再認識いただたいたようで。 昨日・本日の試運転でトラス台車の位置誤差が相互協調動作のズムーズさに影響することを確認できた。
竣工時の私の脳内奮闘の内容と、絶妙な運転のための小技の数々。 ここにきてようやく皆さんにわかっていただけて、苦労が報われたような気がした。
２日目の今日は、２往復していずれもノンストップで自動開閉を完了。 こうして動くのが普通なのだが、それでも久しぶりの勇姿に皆見とれていた。 やっと竣工時の状態を取り戻せたのかもしれない。
そして来年も、大きな改修が行われる予感。。
＊＊
その他の写真
途中の状態（全Ｖ字状態）
下から見上げた１番トラス。Ｖ字モード中。
2 当社は２月末決算でして、 つまり２ヵ月後の４月末が法定調書提出の締切日なのであります。
昨年は４月に長期出張が入ったため３月に済ませましたが、 今年は余裕があってここまでずれ込んでしまいました（笑）。
月末はGWで休みに突入するということで、慌てて帳簿の記載を始めています。 今年はやたらと接待費が多いな。。 まあその時に自分も食べているわけですからまあ、おＫ。
毎年のことながら、この作業は面倒です。 でも避けては通れません。 明朗会計にしておかないと、税務調査の時にもっと大変なことになるんで。（汗）
これ、今年から 当社のもう一人の役員兼、WEB事業部長であります 奥様に一部を伝授しようと思っていますが、時間に余裕がないし、どうなることやら・・
１年に２回くらいしかやらない、PCのプログラムが必要な案件が来ました。
某スタジアムの開閉屋根の走行プログラムの改造。 本体制御はモーション制御なのですが、改造のシミュレーションをパソコン上のシミュレーターを使って行うものでして、そのシミュレーターのプログラムです。
以前は、VB6のタスク２つで、中間をC+の共有メモリで繋いでいました。 これをVisualBasic.netに移行して、ネイティブなマルチスレッドで１本化するものです。
ご存知のとおりVB6->.net 移行の際のネックは色々ありまして、単純にプロジェクトのアップグレードで動く物の方が少ないくらいです。 一番困るのは、「コントロール配列が使えない」ということでして。。
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このように、１４台ある物体の各ランプを種類毎にまとめたり、数値表示を出したりといった使い方ですから、まず間違いなく コントロール配列を使ったほうが簡単でコードも読みやすいです。
VB6なら、コントロールをコピー?ペーストすると、勝手にコントロール配列にしてくれました。 Label1でしたら、Label1(0)、Label1(1)・・ という具合です。
しかし、.netに変わってからは、Label1をコピーすると、Label1-1、Label1-2・・となってしまいます。 オンラインマニュアルを見ると、
「Visual Basic .NET では、コントロール配列はサポートされません。イベント モデルに加えられた変更により、コントロール配列が不要になりました。Visual Basic 6.0 では、イベントがコントロール配列によって共有されていましたが、Visual Basic .NET では、複数のコントロールからのイベントがイベント ハンドラによって処理されます。このことにより、同じイベントを共有する異なる型のコントロールグループを作成できるようになります。」
とあります。
一般的には、 こちらのサイトにあるような方法が簡単にコントロール配列を作れるでしょう。
ただ、クリックイベントなどの際にどのコントロールが対象なのかを判断する時の処理がわかり辛かったり、同じコントロールの配列群を多数set作る 場合などを考慮し 私の場合はコントロールの配列は 「System.Collections.CollectionBase」 クラスを継承したクラス で 「ControllArray」による方法を使用しています。
これは、予め汎用的なControllArrayクラスを作成しておけば、追加呼び出しなども自由ですし、よりオブジェクト指向の書き方になってきます。
＊＊
まあこの程度のことは、プログラマの方からすれば「何を今更低次元な。」 なんでしょうが。。 これが本業でないプログラマにとっては、結構面倒なわけです。
さて、42setのコントロール配列群をやっと作り終えたので、本体コード移行に着手しなければ・・
仕事とオーディオカテゴリの両インデックスに係る話題は、お初かな。
前の会社に居たとき、１０年前くらいまで盛んに言われていました。
「感じニアになるな、エンジニアになれ！！」 と。
→ つまり、「こんな感じで考えているんですけどー。」 「こんな感じで設計していただければ」 「そんな感じじゃうまくいかねえな。」 てな抽象的ことでは、マトモな物はできるわけないでしょ、 数値で示しなさい！ ってことでした。 ・・ 確かにそのとおり。
でも、ここ数年は、特に私の中では完全に逆転しています。
「理屈をこねる前に、目の前にあることを目玉に焼き付けて、耳で音を聞いて、触って温度を感じてみなさい。 そこで感じたことを、理屈で説明できればそれが正解だ。」 ってことです。
オーディオ的にいうと、「このスピーカーはＦ特がこんなにフラットですごいねー。 でも音にスピード感が無くて曇ってるんだよね。」 「こんなにいい音なのに、Ｆ特は凸凹で高音は１５ＫＨｚ止まりってどーいうこと？」 など、例を挙げればキリがありません。
一言で言ってしまえば「現場主義」ってことになってしまうのかもしれませんが、改善の宝庫を目前にしても何も感じないようでは仕事にならない、とい うことです。 もちろん改善の種を見つけてもその先で実を結ぶための英知（Engineering）がなければ結果は出ませんが。。 これも当たり前の ことですね。
結論づけるとすれば、「現実」と「理論」の両方にいつも意識して深く接する努力が大事なんだな、と思います。
昨日、東京出張で早めに行って秋葉原を少しだけ散策した。
LAOXのComputer館で、最近はやり始めたラジコン模型の２足歩行ロボットのデモを行っていた。 決して目新しい話題ではないようだが、遅ればせながら気が向いた。
実演していたのは、Ｈｉｔｅｃ Multiplex社の「 ROBONOVA-1」。
本体重量1.3Kg（ニッケル水素電池含む）、定価98,000円。
ラジコン用のサーボモーターを１６軸搭載。
１CPU、メモリ６４KB、PWM出力3CH、Ａ／Ｄ変換ポート８ＣＨのコントローラ。
Robo Script, Robo Basic によるユーザプログラム作成ツール付属。思った以上に自由度が高く、動きも遅いとは思わなかった。 ↑のサイトから、６台（９６軸）同期デモの画像が見れます。
そこで、ある本が目にとまり購入。（↑のロボットを買ったわけではありません。↓の本だけ。）「二足歩行ロボットのモデルベース開発」 H17.1.20 オーム社、ROBO-ONE委員会編。
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http://ssl.ohmsha.co.jp/cgi-bin/menu.cgi?ISBN=4-274-20020-5
ROBO-ONE という、二足歩行ロボットの実体対戦競技会があり、既に８回行われている。 これから派生した、 ROBO-ONE on PC というPC上でロボットモデルを動かしてシミュレーション競技を行う部門があり、この本では 3D-CADによるモデルベース開発から、 MATLAB/Simulink, MSC/visualNastran4D を使ったロボットシミュレーションを行うまでの概要を示している。
↓これは、筆者の一人でもあり2004年ROBO-ONE on PCのmission2で優勝した人のページ。
http://www1.seaple.icc.ne.jp/sugi/robo_one_on_pc_m2.html
これを今後のビジネスに直結できるとは考えていないが、 産業用Motion制御の付帯ビジネスにつながる可能性はあるかもしれない。 あるいは、 その先に眠る未知のビジネスに・・ しかし、この本の内容は数学（特に代数学）が苦手な私には、とても難解だ。(^^; 代数学の基礎の本を改めてめ くってみたりしている。 制御系の連携の部分はソフトがMatlabがないとどうしようもないし・・ いつ放り出すことになるか（笑）
ここ１ヶ月間の訪問者の検索ワード／フレーズ一覧です。
１位は「有山麻衣子」 ：もう滅多に聴きません。
２位は「ナチュラルダクト」 ：これもどうでも良いです。
３位は「役員給与の損金不算入」 ：気が滅入ります。
★ ランク10の「おんぶ」 ってのが笑えます。 なーおんぶろぐ
・・ってことで、下記のようにかなり広範囲な検索に引っかかってくれているようです。
メインはオーディオネタですが、このように広範囲に検索されると書いてきた甲斐があります。 また驚いたことに、下のほうで３件しか記録がない「musicサーバー 製作」など、検索サイトでトップにリストされる場面もあることです。 最近の検索サイトはただ「多くの人が訪問するかどうか」だけではなくて、多方面の観点からランクを決めるのでしょうか。
☆リンク凡例： Google Yahoo MsLive
クリックするとその検索ページのJUMPします ☆
ランク 検索フレーズ
カウント
割合
1
有山麻衣子 G Y M
41
4.0%
2
ナチュラルダクト G Y M
30
2.9%
3
役員給与の損金不算入 G Y M
22
2.2%
4
ラフェスタ G Y M
16
1.6%
4
プリエンファシス G Y M
16
1.6%
6
asio G Y M
12
1.2%
6
lilith asio G Y M
12
1.2%
8
役員給与 損金不算入 G Y M
11
1.1%
9
ラフェスタ スピーカー G Y M
9
0.9%
10
バックロードホーン G Y M
8
0.8%
10
クローン G Y M
8
0.8%
10
スパイラルホーン G Y M
8
0.8%
10
テレビ台 自作 G Y M
8
0.8%
10
おんぶ G Y M
8
0.8%
15
エンファシス G Y M
7
0.7%
16
リバカフェ G Y M
6
0.6%
16
Helix-H75 G Y M
6
0.6%
18
ヤワタホーム G Y M
5
0.5%
18
塩ビ管スピーカー G Y M
5
0.5%
18
スパイラル エンクロージャー G Y M
5
0.5%
18
鉛テープ オーディオ G Y M
5
0.5%
18
DAC-1 G Y M
5
0.5%
18
Lilith asio G Y M
5
0.5%
18
ホーンスピーカー G Y M
5
0.5%
18
バックロードバスレフ G Y M
5
0.5%
26
Lilith イコライザ G Y M
4
0.4%
26
3d スパイラル G Y M
4
0.4%
26
lilith 音質 G Y M
4
0.4%
26
未払金 G Y M
4
0.4%
26
vine4 G Y M
4
0.4%
26
プリエンファシス CD G Y M
4
0.4%
26
ラフェスタ サークル G Y M
4
0.4%
26
タイムドメイン スピーカー製作 G Y M
4
0.4%
26
手作りスピーカー G Y M
4
0.4%
26
ＡＳＩＯ4ALL SE 90PCI G Y M
4
0.4%
26
バックロード G Y M
4
0.4%
26
自作スピーカー G Y M
4
0.4%
26
vmwarepla yer raid G Y M
4
0.4%
39
lilith イコライザ G Y M
3
0.3%
39
バックロード 共鳴 対策 G Y M
3
0.3%
39
ラフェスタ スピーカ G Y M
3
0.3%
39
ASIO デジタル出力 G Y M
3
0.3%
39
CD エンファシス G Y M
3
0.3%
39
ONKYO SE-90PCI G Y M
3
0.3%
39
役員報酬損金不算入 G Y M
3 0.3%
39
有山麻衣子 G Y M
3
0.3%
39
ダンプトバスレフ G Y M
3
0.3%
39
DaveGrusin G Y M
3
0.3%
39
asio usb onkyo G Y M
3
0.3%
39
3Dスパイラル G Y M
3
0.3%
39
なーお G Y M
3
0.3%
39
FE127E 視聴 G Y M
3
0.3%
39
pma-sa1 G Y M
3
0.3%
39
CASIOPEA 活動休止 G Y M
3
0.3%
39
vmware vine4 G Y M
3
0.3%
39
幻のコンサート ２チャンネル G Y M
3
0.3%
39
S-A77TB G Y M
3
0.3%
39
MySpeaker G Y M
3
0.3%
39
ASIO G Y M
3
0.3%
39
同族会社 役員給与 大増税 G Y M
3
0.3%
39 スパイラル スピーカー G Y M
3
0.3%
39
プラダン スピーカー G Y M
3
0.3%
39
役員給与 損金不算入 大増税 G Y M
3
0.3%
39
有山麻衣子 幻のコンサート G Y M
3
0.3%
39
デジタルパススルー G Y M
3
0.3%
39
music サーバー 製作 G Y M
3
0.3%
39
塩ビ管スピーカー 製作 G Y M
3
0.3%
本日、９年半続けてきました (有)モーションクリエイト社を解散し、株主総会議事録と定款を持って、法務局にて解散登記申請をしてきます。 
メインのお客様からの仕事が途絶えがちなのと、先行き不透明なことから、止む無く廃業し、企業に就職することになりました。
そのために、まずは今期分の決算を行う必要があります。 そして、最後に税金を沢山払うことになりそうです。 清算人には引き続き私が就任します。
10月上旬より、サラリーマンに戻ります。単身赴任のため千葉市内のマンションの一室を借りて住む予定です。
皆様、この間のご愛顧をありがとうございました。 
