Tipsその２です。
32軸分のラダーのデバイスコメント。 皆さんどうやって書いてますか？
「1軸位置決め始動完了」 とか 「機器１位置決め始動完了」 などでしょうか。 これらだと、軸番号と機器名称の両方が書かれていないため、デバグの際にいちいち確認が必要になっちゃいますね。
こういう時こそ、MS-EXCELなどの表計算ソフトの出番です。
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上のMS-EXCELファイルです。
comment.xls
これで、「1軸機器１位置決め始動完了」 などとすることができます。 一度作っておけば、次回以降は「機器名称」部分３２箇所を書き換えるだけでできちゃいます。
これを応用してあらゆるコメントを汎用化し、コメント編集を確実にスピーディーに行うことができ、 ひいては間違いのないコメントに基づく間違いの少ないソフト作成と立ち上げに結びつけることができると考えます。
こんなに暑いお盆に仕事の話題はどんなものかナ、と思いつつ、仕事しかしてないんだから仕方ないのでその話題です。
Motion制御で多軸（1CPUあたり32台）のプログラムをコーディングするのにも随分慣れてきました。（というよりとっくに飽きているんですが。笑）
そんな中で、自分で感じたことを（機密に触れない範囲で）少しでも記していければと考えています。始めはBLOGで書いていって、後でWEBにでもまとめてゆくつもりです。
まず今回は当たり障りの無い力技の効率化法から。。
シーケンサーのラダープログラムを書いていて、ある１ブロックが出来上がりました。 このブロックをコピーしてデバイス置き換えによって３２軸分に展開する場面です。 あなたならどうしますか？
一番効率の良い方法は、
１→２→４→８→１６→３２
というように倍々でコピーしてゆく方法です。３２＝２の５乗ですから、５回コピーすれば出来上がります。
しかし、これには落とし穴があります。
デバイス番号の手書き打ち込みで置き換えを行う際に、間違える可能性が高いことです。
たとえば、下記のデバイスを置き換えるとしましょう。
No1 No2 No3
１軸目 M2001 M2401 M6001
２軸目 M2002 M2421 M6041
３軸目 M2003 M2441 M6081
：
３２軸目 M2032 M3021 M7281
No1は＋１ずつ足していって書き換えるのでわかりやすいですが、No2は２０ずつ足してゆくことになります。 これが１ブロックで多数ある回路を展開するような場面で、上記の２条法により行う場合には、以下のような間違いが起きる可能性があります。
（コピーされたままの状態でデバイスを手動で振りなおすことを想定）
【コピー１回目】
・・まず間違えない
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓
２軸目 M2002 M2421 M6041
【コピー２回目】
・・＋１、＋２０、＋４０ が
＋２、＋４０、＋８０に変わる
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓ ↓
３軸目 M2003 M2441 M6081
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓ ↓
４軸目 M2004 M2461 M6121
【コピー３回目】
・・＋１、＋２０、＋４０ が
＋４、＋８０、＋１６０に変わる
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓ ↓
５軸目 M2005 M2481 M6161
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓ ↓
６軸目 M2006 M2501 M6201
３軸目 M2003 M2441 M6081
↓ ↓ ↓
７軸目 M2007 M2521 M6161
４軸目 M2004 M2461 M6121
↓ ↓ ↓
８軸目 M2008 M2541 M6281
赤印のところ、＋１６０のはずが＋８０に間違えてしまいました。 悪いことに、この間違いは他の軸が間違えていないことと、プラスする数値が固定化されていないため次の【コピー４回目】の作業で発見される可能性も低く、見落とされがちです。
さて、結論から行きましょう。
このような場合は、私は以下の２つの方法のどちらかを採ります。
（１）１軸分ずつ順番にコピー?置き換えを繰り返す。
（２）デバイス一括置き換え機能を活用する。
（１）は間違える可能性もあるのですが、（この例では＋１、＋２０、＋４０という）固定化された加算なので間違いにくいし、コピー作業中に間違いを発見できる可能性がかなり高いことから、私は小ブロックのコピーで採用しています。
【コピー１回目】
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓
２軸目 M2002 M2421 M6041
【コピー２回目】
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓
３軸目 M2003 M2441 M6101
【コピー３回目】
３軸目 M2003 M2441 M6101
↓ ↓
４軸目 M2004 M2461 M6141？ ←大概はここで間違いに気づく可能性が高いし、ここで気づかなくても 次回以降にいつか気づく・・
（２）はコピー?置き換え?合体作業の一連の設定が面倒なので、大きなブロックのコピーで採用します。
今回はシーケンスラダーのデバイスなのでコメントを事前に入れておけば間違いに気づく可能性が高い例ですが、MotionSFCやPCのソフトなどではコメントは紐付けされておらず、自分で逐次書き込む必要があり、コメントも間違えると間違いはそのまま放置される危険性があり、そういう経験から得た愚直なる「逐次チェック」方式が、結果的に間違いの少なく立ち上げの早い仕事につながっていると思っています。
では、今日はこの辺で。
土曜日の朝から、緊急コールにより なかなか辛い出張の旅にでています。
コールいただいたのは、他でもない、あの時の福岡のお客様です。 いつもこういう困った時しか電話が来ないんですけど、何とかなりませぬか？？ 
困った時の神様じゃあないんだから。
- まず今回は商流がすごいです。
最終ユーザー（海外）
↓
設備発注者：Ａ社（川崎市）
↓
元請け：Ｂ社（京都）
↓
２次請け：Ｃ社（大阪市）
↓
３次請け：Ｄ社（福岡県）
↓
ｍｃ８（千葉県）
- 直近の動き
土曜日の朝５時半に車で出発し、３時間かけてＡ社に到着。
設備は動いてはいるのだが、安全に関わる問題が発覚し、根本的な設計検証過程の正当性を問われている。 昨日は問題の洗い出しと改善策の検討で１日を費やした。
昨日の打ち合わせでは、本日の夕方に福岡のＤ社に飛んで、試運転中の装置の検証に行くはずだった。 しかし、Ａ社さんへの本日の説明で一転、明日は京都のＢ社さんで打ち合わせに変更。車を新横浜に置き去りにして新幹線で移動予定。
・・ 早い話が、「基本設計ができていないものに合わせて現物で確認しても、抜けが起こるだけ」 ということ。
要求されている内容は「理想的な設備」に繋がる素晴らしい仕様であって、それが当たり前でやっておられるＡ社さんは素晴らしいと思います。 そして大変勉強になります。
がしかし、それに対応者（受注者）が付いていけていない。
中間に入っている機械メーカーさんも、良く動いていただいているのだけれども、Ａ社さんの要求レベルの高さに追従できていない。
このままお付き合いしていると、（既に御迷惑をおかけしていますが）ｍｃ８社の直請け案件への影響が必至。 かといって、このまま「サヨナラ」したら以後のＤ社さんとのお付き合いも無くなる。 この不景気に、それは無い。
こういう時こそ頑張って、ピンチをチャンスにしたい。。 もう少し、泳いでみようと思います。
- PS:
子供たち２人がインフルエンザにかかったらしい。 母親もそろそろ発症する頃か。。 「今帰ってきても面倒見れないから、そのまま出張し続けて！」なんてこと言われた。 大丈夫、帰れないから。
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現場には４年ほどぶりになります、 豊田スタジアム。 OPENから５年半経った今でも、日本一、いやおそらく世界一難しい動きをしている開閉屋根だと思います。
今回は、とある名目での開閉屋根運転ソフトの改修案件で現調に行って参りました。 初めにお断りしておきますが不具合修正ではありません、ご安心くださ い。 ソフトの中身も決して難しく作っていませんが、その機能の多さ・奥深さゆえに、今でもソフト変更の際は私まで依頼をいただいてます。 ありがとうご ざいます。
以下、個人的な宣伝の一種と思ってください。
私の今の本業は、汎用ＡＣサーボモーターのコントロールですが、この物件はサーボはありません。 １４台のトラス（橋梁）の左右にある台車走行を遠隔でイ ンバーターの速度制御を行い、東京ドームの類のエアーマットとそれを支持するつなぎ梁との速度協調運転で、閉めたり開けたりするものです。 開閉所要時間 は、片道約１時間ほど。 動く物の総重量は、何と2000トン！ そんな重量物が屋根上に乗っているんです。
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閉め始めはカーテンを広げるように伸びてゆきますが、屋根の開閉動作の最大の見せ場は、最後に待っているつなぎ梁との速度協調運転です。 →は北側の道 路から見上げた写真ですが、これに写るワイヤーを一定速度で引っ張ることで、つなぎ梁自身が持ち上がります。 （正直言ってこの下は歩きたくありません。 何か落ちてきそうな錯覚が襲ってきます・・）
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右の写真は、先頭トラスが協調運転中の写真です。 台車の速度は、つなぎ梁で拘束されて変形三角関数で徐々に低下させねばなりません。
この速度変更を２次関数に近似し、近似しきれない部分はインバーターとモーターの「電動機的すべり」によって解消するものです。 これを１３回、各々微妙に異なる係数でリアルタイム計算し、屋根が開閉します。
（余談ですが、この制御盤の位置には参ります。 トラスの上を歩いて行って、ハッチからここに梯子で降りるときの恐怖感は相当なものです。）
この台車駆動、基本構想とその他色々な情報をいただいた以降の数値化リモデル・近似式作成・ソフト思想と設計・コーディングまでのほとんどを、提 案?作成まで（もちろん、多くの人との情報交換を経て）行いました。 （「生き物」と言われるエアーマットも煩雑な動作をしており、２４時間継続運転する この部分のソフトは当時の同僚が作りました。 ）
この手のメカメカしい物体のモーション制御は、私のような機械屋が設計することのメリットは非常に大きく、設計段階から危険予知を行いつつ、現調までに事前シミュレーションで完成度を上げておき、現場改造にもシミュレーターを活用することで安心して立ち上げを行うことができた訳です。
しかしまあ、こんなに手間暇かけて作っても、現調前には「台車がオーバーランして屋根から崩落する夢」を見たりしたものです。 今では笑い話です が、これだけの大物を制御室から遠隔でタッチパネルのスイッチ一つで動かすのは、自動運転以上に神経をすり減らされました。（笑） 当時は「もうやりたく ない」とも思いましたが、今では「またやってみたい」と思うことも（汗）。
一昨日は吹き飛ばされそうな強風と強烈な花粉に悩まされました。この時期は本当に辛い・・ 一方、お昼は（作業着のまま）４階のレストラン「 ヴェルデロッソ」で週代わりランチをいただきました。 メインにビーフシチューか海老の何かか選べましたが、シチューは美味しかったです。 海老は・・
本日、今年最後の仕事を引き渡してきました。
一年の締めくくりに相応しい、質の高いMotion仕事ができました！ 
既存制御装置の置き換え案件。
今年の５月頃から地道に準備してきて、１０月末から本格的にソフト作成を行い、制御盤出荷前検査を経て現場へ。 ・・いつもなら可能な機械メーカー試運転は既存機械転用なのでありません。
そして現地短期間の集中工事・試運転立ち上げによって、製品の生産が可能となりました。
思えばここ１年、国内で設計して機械メーカー試運転・倉庫納入までで引き渡す仕事の数々、現地での立ち上げ仕事はありませんでした。 そのぶん楽でしたが、 やはり機械を動かして最後の製品を出すのが結果なので、久しぶりに充実した仕事ができました。
（追記）今回は一人ではなくて共同でソフトを作って組み合わせ、試運転も複数名で行い完成させた、ということも、楽しくできた要因だったです。
来年もまた、こういう仕事ができると良いなあ。
ようやく、弊社のＨ１８年度決算および確定申告が終了しました。 写真は昨年と同じになるので掲載しませんが。。
まずは本年度単期では黒字になりました。 昨年の損失とほぼ相殺。 良くできました、パチパチ。 でも役員報酬は思いのほか高くないんで、まだまだこれからです。
実は、確定申告に添付する法定調書の複写紙に書き込んでいる途中で、昨年の損失金額の誤りに気づきまして・・ (^^;;; すぐに税務署に電話で問い合わせて、修正後の損失額で記載することでＯＫとのお返事。 ヤレヤレ。
何はともあれ、これでＨ１９年度の業務と趣味に（？） 集中できまする。
以下は、いつものリンクです。
年明けから、まさにタイトルのとおり。
とくに今週は。
日曜晩に東京で前泊?月曜は長野、夜に新大阪まで移動。
火曜朝移動で鳥取県をかすめて岡山の奥地へ。水曜まで滞在。
水曜の夜に名古屋までたどり着き、木曜（本日）朝 横浜にて一日打ち合わせ、夜移動し愛知県内の工場へ。 先ほど終わってホテルで執筆中。
金曜（明日）引き続き工場立会いが終わったら、兵庫県へ移動、土曜日に打ち合わせして、ようやく千葉県の自宅に帰る、、予定。
今週はピークだけど、今年に入ってからこれに近い状況。 １?２週間分の荷物を携えてのこの手のどさ周りが３月頭まで続きまする。 そろそろこういう生活はきつい年頃。。 誰か助けて。[E:rightdown]
本日夜移動で、山形方面への出張です。
牛を食べてきたいところですが、まだお腹の風邪が完治しておらず、程ほどにしておきます。
何とか金曜日の夜に帰ってきて、土曜日の朝の廃品回収に間に合わねばなりませぬ。(^^;; その間、ネット環境がほとんど無いので、隠れます。
そして土曜日から、ネットワーク／サーバー移植の準備に移ります。
日曜と月曜の夜に、公開サーバーを停止し、コンテンツを仮想サーバーに移植。 しばしの間、しびれる時間。 （否、楽しみとも言う？） まだ内部DNSをどのPCにするか決めてません（笑）。 プライマリDNSは公開仮想サーバーのホストOSにおいて、セカンダリDNSをファイルサーバーに置くのが妥当かな。
