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現場には４年ほどぶりになります、 豊田スタジアム。 OPENから５年半経った今でも、日本一、いやおそらく世界一難しい動きをしている開閉屋根だと思います。
今回は、とある名目での開閉屋根運転ソフトの改修案件で現調に行って参りました。 初めにお断りしておきますが不具合修正ではありません、ご安心くださ い。 ソフトの中身も決して難しく作っていませんが、その機能の多さ・奥深さゆえに、今でもソフト変更の際は私まで依頼をいただいてます。 ありがとうご ざいます。
以下、個人的な宣伝の一種と思ってください。
私の今の本業は、汎用ＡＣサーボモーターのコントロールですが、この物件はサーボはありません。 １４台のトラス（橋梁）の左右にある台車走行を遠隔でイ ンバーターの速度制御を行い、東京ドームの類のエアーマットとそれを支持するつなぎ梁との速度協調運転で、閉めたり開けたりするものです。 開閉所要時間 は、片道約１時間ほど。 動く物の総重量は、何と2000トン！ そんな重量物が屋根上に乗っているんです。
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閉め始めはカーテンを広げるように伸びてゆきますが、屋根の開閉動作の最大の見せ場は、最後に待っているつなぎ梁との速度協調運転です。 →は北側の道 路から見上げた写真ですが、これに写るワイヤーを一定速度で引っ張ることで、つなぎ梁自身が持ち上がります。 （正直言ってこの下は歩きたくありません。 何か落ちてきそうな錯覚が襲ってきます・・）
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右の写真は、先頭トラスが協調運転中の写真です。 台車の速度は、つなぎ梁で拘束されて変形三角関数で徐々に低下させねばなりません。
この速度変更を２次関数に近似し、近似しきれない部分はインバーターとモーターの「電動機的すべり」によって解消するものです。 これを１３回、各々微妙に異なる係数でリアルタイム計算し、屋根が開閉します。
（余談ですが、この制御盤の位置には参ります。 トラスの上を歩いて行って、ハッチからここに梯子で降りるときの恐怖感は相当なものです。）
この台車駆動、基本構想とその他色々な情報をいただいた以降の数値化リモデル・近似式作成・ソフト思想と設計・コーディングまでのほとんどを、提 案?作成まで（もちろん、多くの人との情報交換を経て）行いました。 （「生き物」と言われるエアーマットも煩雑な動作をしており、２４時間継続運転する この部分のソフトは当時の同僚が作りました。 ）
この手のメカメカしい物体のモーション制御は、私のような機械屋が設計することのメリットは非常に大きく、設計段階から危険予知を行いつつ、現調までに事前シミュレーションで完成度を上げておき、現場改造にもシミュレーターを活用することで安心して立ち上げを行うことができた訳です。
しかしまあ、こんなに手間暇かけて作っても、現調前には「台車がオーバーランして屋根から崩落する夢」を見たりしたものです。 今では笑い話です が、これだけの大物を制御室から遠隔でタッチパネルのスイッチ一つで動かすのは、自動運転以上に神経をすり減らされました。（笑） 当時は「もうやりたく ない」とも思いましたが、今では「またやってみたい」と思うことも（汗）。
一昨日は吹き飛ばされそうな強風と強烈な花粉に悩まされました。この時期は本当に辛い・・ 一方、お昼は（作業着のまま）４階のレストラン「 ヴェルデロッソ」で週代わりランチをいただきました。 メインにビーフシチューか海老の何かか選べましたが、シチューは美味しかったです。 海老は・・
本日、今年最後の仕事を引き渡してきました。
一年の締めくくりに相応しい、質の高いMotion仕事ができました！ 
既存制御装置の置き換え案件。
今年の５月頃から地道に準備してきて、１０月末から本格的にソフト作成を行い、制御盤出荷前検査を経て現場へ。 ・・いつもなら可能な機械メーカー試運転は既存機械転用なのでありません。
そして現地短期間の集中工事・試運転立ち上げによって、製品の生産が可能となりました。
思えばここ１年、国内で設計して機械メーカー試運転・倉庫納入までで引き渡す仕事の数々、現地での立ち上げ仕事はありませんでした。 そのぶん楽でしたが、 やはり機械を動かして最後の製品を出すのが結果なので、久しぶりに充実した仕事ができました。
（追記）今回は一人ではなくて共同でソフトを作って組み合わせ、試運転も複数名で行い完成させた、ということも、楽しくできた要因だったです。
来年もまた、こういう仕事ができると良いなあ。
ようやく、弊社のＨ１８年度決算および確定申告が終了しました。 写真は昨年と同じになるので掲載しませんが。。
まずは本年度単期では黒字になりました。 昨年の損失とほぼ相殺。 良くできました、パチパチ。 でも役員報酬は思いのほか高くないんで、まだまだこれからです。
実は、確定申告に添付する法定調書の複写紙に書き込んでいる途中で、昨年の損失金額の誤りに気づきまして・・ (^^;;; すぐに税務署に電話で問い合わせて、修正後の損失額で記載することでＯＫとのお返事。 ヤレヤレ。
何はともあれ、これでＨ１９年度の業務と趣味に（？） 集中できまする。
以下は、いつものリンクです。
2年明けから、まさにタイトルのとおり。
とくに今週は。
日曜晩に東京で前泊?月曜は長野、夜に新大阪まで移動。
火曜朝移動で鳥取県をかすめて岡山の奥地へ。水曜まで滞在。
水曜の夜に名古屋までたどり着き、木曜（本日）朝 横浜にて一日打ち合わせ、夜移動し愛知県内の工場へ。 先ほど終わってホテルで執筆中。
金曜（明日）引き続き工場立会いが終わったら、兵庫県へ移動、土曜日に打ち合わせして、ようやく千葉県の自宅に帰る、、予定。
今週はピークだけど、今年に入ってからこれに近い状況。 １?２週間分の荷物を携えてのこの手のどさ周りが３月頭まで続きまする。 そろそろこういう生活はきつい年頃。。 誰か助けて。[E:rightdown]
本日夜移動で、山形方面への出張です。
牛を食べてきたいところですが、まだお腹の風邪が完治しておらず、程ほどにしておきます。
何とか金曜日の夜に帰ってきて、土曜日の朝の廃品回収に間に合わねばなりませぬ。(^^;; その間、ネット環境がほとんど無いので、隠れます。
そして土曜日から、ネットワーク／サーバー移植の準備に移ります。
日曜と月曜の夜に、公開サーバーを停止し、コンテンツを仮想サーバーに移植。 しばしの間、しびれる時間。 （否、楽しみとも言う？） まだ内部DNSをどのPCにするか決めてません（笑）。 プライマリDNSは公開仮想サーバーのホストOSにおいて、セカンダリDNSをファイルサーバーに置くのが妥当かな。
先日、機械屋脱却宣言をしたところだが、早速 近所の工場から電話が入り、緊急対応を要請された。
以前、前職場で作った仮想モードのソフトを、今回Ｑmotionへ置き換える仕事で、うまく行かないので来てほしいとのこと。 さて、どうなることか。
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詳しい状況は書けないが、大きなメカが大きく振動して床が揺れていた。
１年も実践から離れていたのでmotionの勘を取り戻すのに時間がかかったが、共有メモリの設定ミスと、演算周期の設定の問題で、位置指令抜けが発生しているのが原因であった。
現場では散々悩んでいたようだが、嘘のようにスムーズに動くようになって感激された。
「仮想モードを安易に考えてはいけません。悩む前に私に相談してください」 （もちろん真意は、最初から私に発注してください、ということ。） と言っておいた。 
久しぶりに自分の庭に戻ってきたような感じで、とても楽しく仕事ができた。 この続きは、また来週に続行。 やっぱりこれでなくっちゃ。
最近、プロジェクト物の機械担当としての仕事を手がけているため、平日はプロジェクトメンバーの揃う事務所への出張がほとんどです。
その場その場の水の流れに逆らわずに泳ぎきることで先に繋がる、とはいうものの、やはりプロジェクト物は私には合わないと感じます。
A：プロジェクト物のメリット
１、設計?立ち上げまでの日当単価で会社は売り上げが立つので、損益的には有利。
２、片道３時間かかり、現実的に毎日日帰りで通うのは無理。 宿泊出張として請求できるので、個人的な日当に余裕ができるので、毎日のお小遣いが入ってくる。
３、営業活動をしなくても、色々な話が耳に入ってくる。
Ｂ：プロジェクト物のデメリット
１、以前の設備図面を見ながらの作業となり、基本的に出張が主体となる。
２、単身赴任ならば、勤務地近くに自分の部屋が準備され割と自由が効くのだが、ホテル住まいだと同じホテルにずっと泊まれるとは限らず、荷物の持込（保管）も大変。 日常のトレーニング用の靴や衣類なども置いておくにはちょっと。。
３、都会の道を走るのは、やっぱり危険。 食事も外食で偏りがちで、健康維持のために週末に家でトレーニングするしかない。
４、出張中サーバーのメンテができないので、万一ダウンしたらお手上げ。
５、何より本人のモチベージョン維持が難しい。
ということで、自分的にはプロジェクト物よりも開発物、ソフト仕事がやはり向いているなあ、と思う今日この頃。
この日の日記で書いた仕事から、ようやく帰還しました。
足掛け４週間。 その間、数日開放されたものの、１ヶ月休みがなかった。 その行動記録も兼ねて。
日程メモ
- １／２９ ：別件で新幹線で帰宅中に、Ｄ社の社長より電話コール。
- ／３１?２／２ ：Ａ社（川崎市）の現場。
- ２／ ３ ：Ｂ社（京都）で打合せ。
- ／ ４?９ ：Ｃ社（大阪市）で打合せ、資料作成
- ／１０?１２：Ｄ社（福岡県）のメカ工場内で、モーションプログラム修正、自動運転テスト。
： この間、一旦開放され、別件を片付け。
- ／１７?２２：Ｄ社（福岡県）で、全体の検証試験
（１２時間勤務の２交代で昼勤）
これで一区切りついたが、まだフォローが必要かも。
所感
仕事の内容としては「何でこの程度の装置でここまでやる必要があるのか」というもので振り回されたけれど、多くの人に出会えたし、その中で自分の役回りは果たせたと思う。
何より、昨年の末頃からの脱力感から抜け出せて、自分が「前向き」になれたことが大きい。
余談
２／３?１２日の間、愛車のLAFESTAを新横浜の駐車場に置き去りにする必要があって、引き取りの際には千円札を１７枚も使ってしまった。 
追記
昨日、Ａ社さんに説明し、持参ソフトをインストール許可をいただいたと、Ｂ社の制御担当の方からお礼の連絡がありました。 ひとまず、めでたしめでたし。 関係者の皆様、お疲れ様でした。 
そして、こういう時のお礼の電話は、本当にうれしいですね。
