日記一覧
当サイトに登録されている日記一覧
今年も夏が熱い！ どうもこの時期、仕事の山を迎えることが多い。
７／１５の週末の松本から始まり、先週は北九州で１週間。 今回はメカをぶつけることもなく、動いているメカのソフト改造で相当にチャレンジングな内容であり、出来は及第点であるが満足すべき結果とも言えない。 何とか先ほど、修正版ソフトをお客様に送付して一安心というところ。
そして来週?２週間、休み無しで関西方面。 メカ設計・制御盤設計・ソフト作成と全てコーディネートしているが、 あー、自分で書くソフトがまだ出来ていない。。 日々少しづつ作っている状態。 無事に帰って来れるだろうか。
やはり熱い夏になりそうだ。
＊＊
一方で昨晩は、蘇我で２時間練習に参加。 相変わらずストロークは滅茶苦茶。
ネットプレーも集中出来た時は良いが、集中力が続かずに手を出してはいけない球にも手を伸ばしてしまって、ミスの連発。 修行の日々は続く。。
あ、投票？ もちろん夕方に行きましたヨ。
最近どっと仕事が舞い込んで、（社長としてはありがたいことですが、同一人物の実担当としてはため息ばかり） 首が回らなくなってきました。 電気制御だけでなく、昔取った杵柄でメカの仕事が半分を占めます。 久しぶりに燃えないと。
半分は東京?横浜出張なのですが、6/11?22に北九州が入ってマフ。。 6/17（日）のソフトテニスの試合（大学OB会の杉並大会団体戦）に、往復６万円かけて帰ってくる?！？ 見積もりもそれで出してるんだから、甘えちゃうか。 ポケットマネーからは絶対に出す気にならないけど。
そして、スピーカーのコンテストの結果は6/10過ぎに出るでしょうから、万一予選通過しても、本戦に出るまでに何もできない、、去年と同じ状況。 したがって、忙しくてもなんでも、ここ１０日間に色々やっておくしかないわけです。 せめて、スピーカー端子くらいはきちんと付けよう。（爆）
二兎を追うもの一兎を得ず、しかし三兎を追えば二兎くらいは得られる可能性あり、、ってのは滅茶苦茶か。（笑）
・・ そんなわけで、明日6/1はミクシの某ナイターテニス練習に、でかけるぞ、ほい！
追記： LAFESTA cafe. ステッカー販売準備も、やんなきゃ?。。
3
|
現場には４年ほどぶりになります、 豊田スタジアム。 OPENから５年半経った今でも、日本一、いやおそらく世界一難しい動きをしている開閉屋根だと思います。
今回は、とある名目での開閉屋根運転ソフトの改修案件で現調に行って参りました。 初めにお断りしておきますが不具合修正ではありません、ご安心くださ い。 ソフトの中身も決して難しく作っていませんが、その機能の多さ・奥深さゆえに、今でもソフト変更の際は私まで依頼をいただいてます。 ありがとうご ざいます。
以下、個人的な宣伝の一種と思ってください。
私の今の本業は、汎用ＡＣサーボモーターのコントロールですが、この物件はサーボはありません。 １４台のトラス（橋梁）の左右にある台車走行を遠隔でイ ンバーターの速度制御を行い、東京ドームの類のエアーマットとそれを支持するつなぎ梁との速度協調運転で、閉めたり開けたりするものです。 開閉所要時間 は、片道約１時間ほど。 動く物の総重量は、何と2000トン！ そんな重量物が屋根上に乗っているんです。
|
閉め始めはカーテンを広げるように伸びてゆきますが、屋根の開閉動作の最大の見せ場は、最後に待っているつなぎ梁との速度協調運転です。 →は北側の道 路から見上げた写真ですが、これに写るワイヤーを一定速度で引っ張ることで、つなぎ梁自身が持ち上がります。 （正直言ってこの下は歩きたくありません。 何か落ちてきそうな錯覚が襲ってきます・・）
|
右の写真は、先頭トラスが協調運転中の写真です。 台車の速度は、つなぎ梁で拘束されて変形三角関数で徐々に低下させねばなりません。
この速度変更を２次関数に近似し、近似しきれない部分はインバーターとモーターの「電動機的すべり」によって解消するものです。 これを１３回、各々微妙に異なる係数でリアルタイム計算し、屋根が開閉します。
（余談ですが、この制御盤の位置には参ります。 トラスの上を歩いて行って、ハッチからここに梯子で降りるときの恐怖感は相当なものです。）
この台車駆動、基本構想とその他色々な情報をいただいた以降の数値化リモデル・近似式作成・ソフト思想と設計・コーディングまでのほとんどを、提 案?作成まで（もちろん、多くの人との情報交換を経て）行いました。 （「生き物」と言われるエアーマットも煩雑な動作をしており、２４時間継続運転する この部分のソフトは当時の同僚が作りました。 ）
この手のメカメカしい物体のモーション制御は、私のような機械屋が設計することのメリットは非常に大きく、設計段階から危険予知を行いつつ、現調までに事前シミュレーションで完成度を上げておき、現場改造にもシミュレーターを活用することで安心して立ち上げを行うことができた訳です。
しかしまあ、こんなに手間暇かけて作っても、現調前には「台車がオーバーランして屋根から崩落する夢」を見たりしたものです。 今では笑い話です が、これだけの大物を制御室から遠隔でタッチパネルのスイッチ一つで動かすのは、自動運転以上に神経をすり減らされました。（笑） 当時は「もうやりたく ない」とも思いましたが、今では「またやってみたい」と思うことも（汗）。
一昨日は吹き飛ばされそうな強風と強烈な花粉に悩まされました。この時期は本当に辛い・・ 一方、お昼は（作業着のまま）４階のレストラン「 ヴェルデロッソ」で週代わりランチをいただきました。 メインにビーフシチューか海老の何かか選べましたが、シチューは美味しかったです。 海老は・・
本日夜移動で、山形方面への出張です。
牛を食べてきたいところですが、まだお腹の風邪が完治しておらず、程ほどにしておきます。
何とか金曜日の夜に帰ってきて、土曜日の朝の廃品回収に間に合わねばなりませぬ。(^^;; その間、ネット環境がほとんど無いので、隠れます。
そして土曜日から、ネットワーク／サーバー移植の準備に移ります。
日曜と月曜の夜に、公開サーバーを停止し、コンテンツを仮想サーバーに移植。 しばしの間、しびれる時間。 （否、楽しみとも言う？） まだ内部DNSをどのPCにするか決めてません（笑）。 プライマリDNSは公開仮想サーバーのホストOSにおいて、セカンダリDNSをファイルサーバーに置くのが妥当かな。
福岡の辛い仕事も、来週月曜日からお客様立会いというところまでこぎつけ、ようやく先が見えてきました。
基本的に性能受注ではなく「お手伝い」で来ているため、適当なところで引き上げさせてもらうことで了解いただいています。 （辛すぎる内容と仕事量は、とても「お手伝い」レベルではありませんでしたが、受注した段階でわかっていたことですから。。）
９／７（木）朝の福岡→成田便を予約しました。
明日は工場には行かず、ホテルでアラーム画面と回路の作成などで過ごします。 そして４週間休みなしで長かった戦争状態が過ぎ去り、月曜日にキレたのを最後に穏やかに過ごしており、ほっと一息ついてかなり疲れが出ています。 少し休んでおかなくちゃ。。
神がかりだと、機械メーカーの電気担当のお客様は言ってくれました。
でも、発注者である某素材メーカーの将軍様には、まったく伝わっていないのでしょうなあ。。
昨日までに、何とか前回の４倍分の「なんちゃって自動運転」を終え、本日より新規追加機器分のソフトに取り掛かりました。 朝から作り始め、３軸ｘ２set＋吸着その他のIO数点の単動を終えたのが３時頃。
その後、自動ソフトに取り掛かりました。 何とか今日終わらせたい、との担当の方の意向でしたから、わき目も振らずに必死にタイプし続け・・
午後９時を過ぎた頃、もうあと一息です。
そのとき、将軍様がおっしゃいました。
将：「何か遅れている問題があるのか？ あるなら言ってごらん。。」
な：「別に問題ないですよ。 新規分があるから時間がかかってます。」
将：「前と同じではないか？」
な：「いえ、半分くらいは物が違いますから。」
将：「○○○くん（メーカーの電気担当の人）、君がなぜこのソフトをやらんのだ？」
な：「○○○さんは、全体統括ですから、他にいろいろやることが・・」
将：「貴方は答えなくていいんだ。○○○くん、どうなんだ？」
★★★ ここでまた、キレました。
今度は、無言で書類を机にたたき付け席を立ち、 出口近くの椅子を蹴飛ばして、まだ気が治まらないので持ち上げて叩き付けました。 私がこれほどがんばってソフトをガシガシ作っている目の前で、なんてことを言うんだよ、、、
無神経にも程があるだろ。
そのままレンタカーでコンビニへ行き、おにぎりを１つ買って食べて、「本当はクビにして欲しい」と思いつつ、 （小社は私の個人経営の会社ですから「やってらんねえ！」って帰っても営業的にも痛手は少ないですが、でも） 困っているお客様のために、３０分後に戻りました。 お客様にはお詫びし、（無論、将軍様には口もききません。） 皆さん私の気持ちをよく分ってくれていまして、またソフトの最後の煮詰めにとりかかりました。
ソフトが形になったのが、午後１０時半。 すぐに部分的な自動試運転を開始し、奇跡的に大きな間違いはなく、大まかな部分の一連の動きを１時間で確認しました。
このとき、メーカーお客様の電気担当者さんいわく、「神がかり的です。」
そりゃ、レジスタ式＋自己保持階段型ステップの複合回路ですから、組みやすく読みやすい、デバグしやすいソフトですから。
本日はこれにて終了。 でも将軍さんよ、これが当たり前だと思うなよ！ 普通なら倍はかかるわいな。
それに、あんたの為にがんばってるわけじゃないから。 機械メーカーの電気担当さんのためだからね、間違いないように。
遠い出張先でソフトを作りつつ、、
遅れに遅れていたメカをやっと何とかだましだまし動かせるようになって単動が終わり、「やっと自動のテストだ?」 と喜んでバグアウトを開始。
でも２時間もしたら某お客様がすかさず期待どおり「何ですぐ動かんのだ？ 前と同じ動きでいいんだぞ」
とのたまわれましたとさ。
いい加減にしてくれ??????????！！
元メカ屋の私でも、こんな物量の装置なら大変な時間がかかることはわかったぞい。 あんた一体何年この仕事しとん？ そんくらい誰でもわかろう？ 制御屋をなめとん？ そげん言うなら自分でやればよかろ？
ちと福岡弁ちっくにしてみました。
福岡に来てから１５日。 よくあることとは言え連日深夜の休みなし。 前回の４倍になった物量でもメカの遅れを取り戻すべく頑張って、感謝さえることはあって然るべきなのにこの調子。。 思いっきり追加請求してやる?！
私が無事に千葉に帰れることを、皆さん祈っていてくださいまし。
またまた、福岡のお客様よりご注文いただきまして、行って参ります。 サーボモーターを沢山使うお客様は、本当にありがたいです。 毎度ありがとうございます。
今回もMotion制御ですがSFCをほとんど使わず位置決めユニットを踏襲するような使い方ですので深い知恵は要りません。
でもサーボモーター台数がバカ多い（ここには書けませんが）ので、力技を少なくする基本設計が重要です。
その部分は終わっていてプログラミングに入っていますが、マルチＣＰＵの共有メモリ領域が既に満杯です。（涙） シーケンスのSTEP回路も既設を参考に展開という、これまた力技が待っています。
そしていつものようにメカが遅れていて、そのしわ寄せは全て制御屋に来ます。(T_T) ・・これから月末まで、長くて暑い夜が続きそうです。 徹夜は避けたいですが、２時?３時はたびたびありそう・・ これから歳をとってゆくのに、こんな仕事ばっかりだと辛いなあ。 「メカ屋に戻ってみたい」なんて思ってしまいそう。。
長期出張も、そろそろ終わりが見えてきた今日この頃。
お客様より、ほんの少し面白い課題を与えられつつあります。
久々に、（昨年の１１月以来となりますか） MotionSFCを使わんとできないですなあ。。これは。 私の得意技です。
てなわけで、２２?２５日の帰郷の折には、
|
弊社の「必殺ハンドキャリー３軸シミュレーター」 （左図、汚くてすみません・・） を宅配 手配し（・・爆）、２６日に現場に戻ってからは仮モーターをぐりぐり廻しーの、ソフト作成・事前シミュレーションで熟成しておきます。
そして設備停止の機会があれば、即入れ込み、切り替え！！ いつものように一発成功！ っという手順が待っています。
・・え？ 失敗、は無いのかって？ そんなことになったら、この業界で生きていけないっしょ。 必死でやるんです。 何があっても失敗は許されず。
そんなわけで、今日はまたお休みなんですが、寮で仕事半分。 気楽に音楽を聴きながら。
