またまた、福岡のお客様よりご注文いただきまして、行って参ります。　　サーボモーターを沢山使うお客様は、本当にありがたいです。　毎度ありがとうございます。

今回もMotion制御ですがSFCをほとんど使わず位置決めユニットを踏襲するような使い方ですので深い知恵は要りません。
でもサーボモーター台数がバカ多い（ここには書けませんが）ので、力技を少なくする基本設計が重要です。　

その部分は終わっていてプログラミングに入っていますが、マルチＣＰＵの共有メモリ領域が既に満杯です。（涙）　　シーケンスのSTEP回路も既設を参考に展開という、これまた力技が待っています。

そしていつものようにメカが遅れていて、そのしわ寄せは全て制御屋に来ます。(T_T)　　・・これから月末まで、長くて暑い夜が続きそうです。　徹夜は避けたいですが、２時?３時はたびたびありそう・・　　これから歳をとってゆくのに、こんな仕事ばっかりだと辛いなあ。　「メカ屋に戻ってみたい」なんて思ってしまいそう。。

遠い出張先でソフトを作りつつ、、
遅れに遅れていたメカをやっと何とかだましだまし動かせるようになって単動が終わり、「やっと自動のテストだ?」　と喜んでバグアウトを開始。
でも２時間もしたら某お客様がすかさず期待どおり「何ですぐ動かんのだ？　前と同じ動きでいいんだぞ」

とのたまわれましたとさ。

いい加減にしてくれ??????????！！
元メカ屋の私でも、こんな物量の装置なら大変な時間がかかることはわかったぞい。　あんた一体何年この仕事しとん？　そんくらい誰でもわかろう？　制御屋をなめとん？　そげん言うなら自分でやればよかろ？

ちと福岡弁ちっくにしてみました。

福岡に来てから１５日。　よくあることとは言え連日深夜の休みなし。　前回の４倍になった物量でもメカの遅れを取り戻すべく頑張って、感謝さえることはあって然るべきなのにこの調子。。　思いっきり追加請求してやる?！

私が無事に千葉に帰れることを、皆さん祈っていてくださいまし。

神がかりだと、機械メーカーの電気担当のお客様は言ってくれました。
でも、発注者である某素材メーカーの将軍様には、まったく伝わっていないのでしょうなあ。。

昨日までに、何とか前回の４倍分の「なんちゃって自動運転」を終え、本日より新規追加機器分のソフトに取り掛かりました。　朝から作り始め、３軸ｘ２set＋吸着その他のIO数点の単動を終えたのが３時頃。
その後、自動ソフトに取り掛かりました。　何とか今日終わらせたい、との担当の方の意向でしたから、わき目も振らずに必死にタイプし続け・・
午後９時を過ぎた頃、もうあと一息です。

そのとき、将軍様がおっしゃいました。
将：「何か遅れている問題があるのか？　あるなら言ってごらん。。」
な：「別に問題ないですよ。　新規分があるから時間がかかってます。」
将：「前と同じではないか？」
な：「いえ、半分くらいは物が違いますから。」
将：「○○○くん（メーカーの電気担当の人）、君がなぜこのソフトをやらんのだ？」
な：「○○○さんは、全体統括ですから、他にいろいろやることが・・」
将：「貴方は答えなくていいんだ。○○○くん、どうなんだ？」

★★★　ここでまた、キレました。
今度は、無言で書類を机にたたき付け席を立ち、　出口近くの椅子を蹴飛ばして、まだ気が治まらないので持ち上げて叩き付けました。　私がこれほどがんばってソフトをガシガシ作っている目の前で、なんてことを言うんだよ、、、　

　　　
　　無神経にも程があるだろ。　

そのままレンタカーでコンビニへ行き、おにぎりを１つ買って食べて、「本当はクビにして欲しい」と思いつつ、　（小社は私の個人経営の会社ですから「やってらんねえ！」って帰っても営業的にも痛手は少ないですが、でも）　困っているお客様のために、３０分後に戻りました。　お客様にはお詫びし、（無論、将軍様には口もききません。）　皆さん私の気持ちをよく分ってくれていまして、またソフトの最後の煮詰めにとりかかりました。

ソフトが形になったのが、午後１０時半。　すぐに部分的な自動試運転を開始し、奇跡的に大きな間違いはなく、大まかな部分の一連の動きを１時間で確認しました。
このとき、メーカーお客様の電気担当者さんいわく、「神がかり的です。」
そりゃ、レジスタ式＋自己保持階段型ステップの複合回路ですから、組みやすく読みやすい、デバグしやすいソフトですから。

本日はこれにて終了。　でも将軍さんよ、これが当たり前だと思うなよ！　普通なら倍はかかるわいな。
それに、あんたの為にがんばってるわけじゃないから。　機械メーカーの電気担当さんのためだからね、間違いないように。