8: 2008-04-03 (木) 19:34:54 なーお  |
現: - no date - |
| - | *仮想モード [#kdc267b1] | |
| - | 以下、工事中です。。 | |
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| - | #contents | |
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| - | 三菱のモーションコントローラでは、「仮想モード」という特殊なモードが使えます。一言で言うと&br;、 | |
| - | &font(125%,Green){「サーボモーターを廻すためのパルス計算の連鎖機構を絵で直感的に表現したモード」};&br; | |
| - | とでも言えるでしょうか。 | |
| - | これを使うと、相当に複雑な動きや冗長な動きを、「一見シンプル」にできる場合があります。 | |
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| - | 但し、難しさも倍増ですし制約事項も多いですから、よほど「仮想モードでないとだめだなあ」とか「これこそ仮想モードで動かすべき」という理由が無い限り、採用は見送るべきです。 | |
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| - | --仮想モードのご利用は、計画的に！&br;&br; | |
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| - | **マニュアル [#h3a78202] | |
| - | ***メカ機構プログラムガイド [#f6451e93] | |
| - | MelfansWebの掲載マニュアルの中から、メカ機構プログラムガイド（XCHN98X302-A(9809)ROD）をダウンロードして一読をお勧めします。 DOS・OS2時代の古い資料なので現状との相違点も多いですが、マニュアルではさっぱり分からないことが、割とまとめて書いてあるので。 | |
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| - | ***リアルモードのマニュアルも必要 [#i7f3a9a5] | |
| - | 電源を入れたときはリアルモードであるし、原点復帰はリアルモードで行うものであるからして、リアルモードのマニュアルは必須です。 また、仮想サーボモーターを廻すときも記述法はリアルモードのサーボプログラムに準拠するので、仮想モードのマニュアルでは省略されている場合があります。 | |
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| - | **仮想モードのセオリー [#j02a6f16] | |
| - | ***全てはパルスから [#ie80c9e2] | |
| - | 外部からの２相パルス入力に同期する場合でも、内部で仮想サーボを廻してパルスを発生させる場合でも、基本は「パルス計算の連鎖」で出力を引き出します。 | |
| - | そのため、出力モジュールが「電子カム」以外では、モーターがJ2S→J3に変わるとモーター１回転あたりの実パルス数が変わるので、ソフトのコードも変更しないといけません。 | |
| - | サーボパラメータの「1回転パルス数」を変えるだけでは、仮想モード中の計算には変化ありませんので不足です。 | |
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| - | ***リアルモード／仮想モード切替え [#q67a30cb] | |
| - | リアルモード←→仮想モード のモード切り替えには様々な制約があるが、特に | |
| - | +全軸停止中のこと。（Ｑモーションのリアル／仮想混在機能でリアルに割り当てた軸も、一旦停止する必要がある） | |
| - | +全軸サーボエラーの無いこと。&br; | |
| - | の２つが特に問題になるケースが多い。これらの制約条件をクリアできないなら、仮想モードの使用はまず見送るべき。 | |
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| - | 仮想切替 を参照&br; | |
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| - | ***メカ機構の図の過信は禁物 [#d1f0fe9c] | |
| - | メカ機構の図と実際の計算が違う場合があるので、過信は禁物。 良く覚えていないが、クラッチと変速機の位置関係など、だっただろうか？ | |
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| - | **仮想モードの使い方概要 [#p1dd4855] | |
| - | ***メカ機構を書く [#def7d1db] | |
| - | &font(130%){メカ機構};を参照 | |
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| - | ***仮想モードに切替える [#w13028e1] | |
| - | SFCやシーケンスプログラムを書いて、仮想モードに切り替えます。 | |
| - | &font(130%){仮想切替}; を参照&br; | |
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| - | ***仮想サーボを廻す [#h8488d21] | |
| - | -仮想サーボを廻して内部パルスを発生させるか、仮想エンコーダにパルスを入力し、クラッチがあればＯＮさせて出力モジュールまで伝達させ、モーターを廻します。 | |
| - | -仮想サーボを廻すには、リアルモードと同様にサーボプログラムを書きます。 但し、プログラム編集にて予め仮想エリア用に割り当てたサーボプログラム番号を使って書く必要があります。 | |
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| - | ***仮想サーボを止める [#fd01abc6] | |
| - | -クラッチを切るか、仮想サーボを止めるなどして、出力モジュールを停止させます。 | |
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| - | ***リアルモードに戻す [#q12e9e64] | |
| - | 運転が終了したら、必要に応じてリアルモードに戻したほうが無難です。 リアルモードへの切り替えの際にも、全軸が停止している必要があります。 | |
| - | なお、サーボ発生時やその他の異常処理が一つのカギになりますので、手を抜かずにソフトを組み立てましょう。 | |
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