5: 2008-04-03 (木) 08:14:42 なーお  |
現: - no date - |
| - | *仮想モード [#kdc267b1] | |
| - | 以下、工事中です。。 | |
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| - | 三菱のモーションコントローラでは、「仮想モード」という特殊なモードが使えます。一言で言うと&br;、 | |
| - | &font(125%,Green){「サーボモーターを廻すためのパルス計算の連鎖機構を絵で直感的に表現したモード」};&br; | |
| - | とでも言えるでしょうか。 | |
| - | これを使うと、相当に複雑な動きや冗長な動きを、「一見シンプル」にできる場合があります。 | |
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| - | 但し、難しさも倍増ですし制約事項も多いですから、よほど「仮想モードでないとだめだなあ」とか「これこそ仮想モードで動かすべき」という理由が無い限り、採用は見送るべきです。 | |
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| - | --仮想モードのご利用は、計画的に！&br;&br; | |
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| - | **マニュアル [#h3a78202] | |
| - | ***メカ機構プログラムガイド [#f6451e93] | |
| - | MelfansWebの掲載マニュアルの中から、メカ機構プログラムガイド（XCHN98X302-A(9809)ROD）をダウンロードして一読をお勧めします。 DOS・OS2時代の古い資料なので現状との相違点も多いですが、マニュアルではさっぱり分からないことが、割とまとめて書いてあるので。 | |
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| - | ***リアルモードのマニュアルも必要 [#i7f3a9a5] | |
| - | 電源を入れたときはリアルモードであるし、原点復帰はリアルモードで行うものであるからして、リアルモードのマニュアルは必須です。 また、仮想サーボモーターを廻すときも記述法はリアルモードのサーボプログラムに準拠するので、仮想モードのマニュアルでは省略されている場合があります。 | |
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| - | **仮想モードのセオリー [#j02a6f16] | |
| - | ***全てはパルスから [#ie80c9e2] | |
| - | 外部からの２相パルス入力に同期する場合でも、内部で仮想サーボを廻してパルスを発生させる場合でも、基本は「パルス計算の連鎖」で出力を引き出します。 | |
| - | そのため、出力モジュールが「電子カム」以外では、モーターがJ2S→J3に変わるとモーター１回転あたりの実パルス数が変わるので、ソフトのコードも変更しないといけません。 | |
| - | サーボパラメータの「1回転パルス数」を変えるだけでは、仮想モード中の計算には変化ありませんので不足です。 | |
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| - | ***メカ機構の図の過信は禁物 [#d1f0fe9c] | |
| - | メカ機構の図と実際の計算が違う場合があるので、過信は禁物。 良く覚えていないが、クラッチと変速機の位置関係など、だったかな？ | |
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| - | **仮想モードの使い方概要 [#p1dd4855] | |
| - | ***リアル／仮想切替 [#uffbbfb0] | |
| - | - M2043：仮想モード／リアルモード切替要求 | |
| - | -- OFF→ON で仮想モード要求 | |
| - | -- ON→OFF でリアルモード要求 | |
| - | - M2044：仮想モード中ステータス ON／OFF = 仮想モード中／リアルモード中 | |
| - | - M2045：リアル／仮想切替エラーフラグ | |
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| - | ****リアル／仮想切替時のチェック項目 [#l8fd01e5] | |
| - | リアル／仮想切り替え時には、下記のチェック項目があります。（Qモーションの場合を抜粋） | |
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| - | |CENTER:||CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | |
| - | |チェック順|CENTER:チェック項目|>|>|>|>|チェック内容|正常時の条件|異常時の条件|h | |
| - | |~|~|ローラ|ボールネジ|回転テーブル|カム|リアルモード軸|~|~| | |
| - | |1|シーケンサレディフラグ(M2000)およびPCPU準備完了フラグ(M9074)がONしているか|○|○|○|○|○|ON|OFF| | |
| - | |2|&font(Red,b){全軸が停止しているか};（M2001～M2032がOFF）|○|○|○|○|○|全軸停止|1軸でも始動中| | |
| - | |3|シーケンスプログラムによるカムデータの変更を行っていないか|○|○|○|○|○|行っていない|行っている| | |
| - | |4|メカ機構プログラムが登録されているか|○|○|○|○|○|登録済|未登録| | |
| - | |~|システム設定で設定した軸No.とメカ機構プログラムで設定した出力軸が整合しているか|○|○|○|○|○|整合|不整合| | |
| - | |5|全軸サーボON指令(M2042)がONになっているか|○|○|○|○|○|ON|OFF| | |
| - | |6|アンプユニット使用軸がサーボエラーリセットによるサーボ立上げ処理を行っていないか|○|○|○|○|○|サーボ立上げ完|サーボ立上げ処理中| | |
| - | |7|外部のエンコーダは正常か|○|○|○|○|○|正常|異常| | |
| - | |8|外部の非常停止(EMG)が入力されていないか|○|○|○|○|○|入力されていない|入力中| | |
| - | |9|&font(Red,b){全軸のサーボエラー検出};(M2408 ＋20n)&font(Red,b){がONしていないか};|○|○|○|○|○|OFF|1軸でもON| | |
| - | |10|&font(Red,b){全軸の原点復帰要求};(M2409＋20n)&font(Red,b){がOFFしているか};（ローラ軸は除く）|―|○|○|○|―|OFF|1軸でもON| | |
| - | |11|固定パラメータで設定した単位と出力モジュールで設定した単位は一致しているか|―|○|○|○|―|一致|不一致| | |
| - | |12|カムデータが登録されているか|―|―|―|○|―|登録済|未登録| | |
| - | |13|カムのパラメータで設定した「カムNo.設定デバイス」にカムNo.が設定されているか|―|―|―|○|―|設定|未設定| | |
| - | |14|カムのパラメータで設定したストローク量設定デバイスにストローク量[1～(231－1)]が設定されているか|―|―|―|○|―|設定|未設定| | |
| - | |15|カムの「ストローク量設定デバイス」番号が偶数となっているか|―|―|―|○|―|偶数番号|奇数番号| | |
| - | | |
| - | **メカ機構 [#b15b8d8c] | |
| - | ***代表的なメカ機構図 [#wf6f31b6] | |
| - | |CENTER:|c | |
| - | |&ref(mechakikou.jpg,mw:240,mh:240);&br;ボールネジに変速機は無いだろう！？&br;ってなツスルドイ突っ込みは無しでお願いします。 :-D | | |
| - | | |
| - | ***メカ機構のパーツ [#j963a96a] | |
| - | ****駆動モジュール [#t334f7a6] | |
| - | |&ref(enc.jpg);|仮想エンコーダー&br;９０°位相の２相パルス入力パルスを使用時| | |
| - | |&ref(servo_m.jpg);|| | |
| - | |&ref(servo_a.jpg);|| | |
| - | ****伝達モジュール [#x1b6c17d] | |
| - | |&ref(gear.jpg);|| | |
| - | |&ref(clutch_d.jpg);|| | |
| - | |&ref(clutch_s.jpg);|| | |
| - | |&ref(hensoku.jpg);|| | |
| - | |&ref(deff.jpg);|| | |
| - | ****出力モジュール [#k0a17530] | |
| - | |&ref(cam.jpg);|| | |
| - | |&ref(roller.jpg);|| | |
| - | |&ref(screw.jpg);|| | |
| - | |&ref(table.jpg);|| | |
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