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5: 2008-01-11 (金) 17:53:15 U+2A1(なーお)  |
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| - | #contents() | |
| - | 三菱モーションコントローラのプログラムモーションSFCを使い、サーボプログラムの事前準備起動（活性化）を行う仕組みのSFCトランジション。 | |
| - | &ref(WAITON.gif); | |
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| - | **WAITON／WAITOFF機能が使えるサーボプログラム [#df89c5f3] | |
| - | WAITON/WAITOFFと組み合わせて使用するモーション制御ステップでは以下の命令が使用可能です。 | |
| - | --直線補間制御 | |
| - | --円弧補間制御 | |
| - | --ヘリカル補間制御 | |
| - | --速度切換え制御 | |
| - | --位置追従制御 | |
| - | --等速制御 | |
| - | --高速オシレート | |
| - | --定位置停止速度制御 | |
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| - | **手順 [#kf08f393] | |
| - | +SFCをWAITONトランジション部分まで歩進させて予めサーボプログラムを活性状態としておき、Bitフラグ一つのOn待ち状態 としておく。 | |
| - | この時点で、サーボプログラムは読み込まれ、 | |
| - | 「始動受付」フラグ（M2000+n)）はOnしているので注意。 | |
| - | +始動させる条件が揃ったら、On待ちフラグをOnさせると、即座に（同一演算周期内に）位置指令値が動き始める。 | |
| - | +同時に、「位置決始動中」(M2400+20(n-1))フラグもOnし、Mコードをプログラム中に記載していれば、Mコード値（D13＋20n）が書き換わる。 実際の動作開始タイミングを取りたい場合は、これらを使えばよい。 | |
| - | | |
| - | 以上のような手順になる。 | |
| - | Wait-OnフラグをOnする側のSFCは、「イベントタスク」や「リミットスイッチ出力」とするなどの工夫無しでは本当の高速起動にはならないなので、プログラミングにはある程度のスキルが必要。 | |
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| - | **フラグタイミング [#o659d4ba] | |
| - | &ref(WAITON_Mcode.gif); | |
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| - | **WAITOFF [#i5336cba] | |
| - | フラグのOff待ちで使う場合は、WAITOFFを使う。 | |
| - | &ref(WAITOFF.gif); | |
| - | | |
| - | #fusen() | |
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