今年も、豊田スタジアムのソフト改修に、昨日・本日の２日間、行ってきました。
まずは遠景から

そしていつもの角度から。
　2001年の竣工後、丸7年を経過。　さすがに故障が出だして昨年の秋?今年にかけて機械的なトラブルが散発しまともに動かせなかった。（雨の中のトヨタカップは、2chのスレまで立つほどの苦情が？）
　そこで故障時の復旧容易化などの要望が出てきて、今回はその対応。　ちなみに昨年の記事は、こちら。
　
　この１年間のトラブルで、関係者により様々な改修が行われたが、ここにきて台車のエンコーダー位置の重要性を再認識いただたいたようで。　昨日・本日の試運転でトラス台車の位置誤差が相互協調動作のズムーズさに影響することを確認できた。
　竣工時の私の脳内奮闘の内容と、絶妙な運転のための小技の数々。　ここにきてようやく皆さんにわかっていただけて、苦労が報われたような気がした。

　２日目の今日は、２往復していずれもノンストップで自動開閉を完了。　こうして動くのが普通なのだが、それでも久しぶりの勇姿に皆見とれていた。　やっと竣工時の状態を取り戻せたのかもしれない。

　そして来年も、大きな改修が行われる予感。。

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その他の写真

途中の状態（全Ｖ字状態）


下から見上げた１番トラス。Ｖ字モード中。

４日半の仕事の旅から帰ってきたのが、５日の朝。
その後関西方面出張でしたが、昨晩無事に帰宅して、１週間ぶりに自宅のベッドで寝ました。　やっぱり睡眠は自宅が一番です。
仕事は暑い現場で汗だらだらでした。　技術営業の成果は、まだ出ません。

１２年ぶりにタイ英語と会話しましたけど、何とかコミュニケーションは取れました。　ホテルに電話でレイトチェックアウトを依頼する時がいちばん大変だった（汗）。。

宿泊地は、タイのリゾート、PATTAYA。　ホテルは、短期滞在のため優遇していただけまして、「AMARI ORCHID RESORT ＆ TOWER」　でした。　オーシャンビューの部屋。

パタヤ市内の移動は、以前半年間滞在した先輩に連れられて、ソンテウを使いました。　荷台に乗って、降りたい時にブザーを押し、ひとり大体１０バーツくらいで移動できます。

短い旅でしたが、タイ料理も沢山いただきました。　本場のトムヤムクンは、最高。

帰りに、お土産屋さんによって買い込みました。
子供たちには何が良いか悩みましたが、全然タイとは無関係っぽい民芸メカ人形があったので、それで。
一応、家内にも翡翠のネックレス。

次回も行けるかどうかは、今回の結果を持っての受注が成功するかどうかに拠ります。　微妙なところ。

長期出張も、そろそろ終わりが見えてきた今日この頃。
お客様より、ほんの少し面白い課題を与えられつつあります。

久々に、（昨年の１１月以来となりますか）　 MotionSFCを使わんとできないですなあ。。これは。　私の得意技です。
てなわけで、２２?２５日の帰郷の折には、

弊社の「必殺ハンドキャリー３軸シミュレーター」　（左図、汚くてすみません・・）　を宅配　手配し（・・爆）、２６日に現場に戻ってからは仮モーターをぐりぐり廻しーの、ソフト作成・事前シミュレーションで熟成しておきます。
そして設備停止の機会があれば、即入れ込み、切り替え！！　いつものように一発成功！　っという手順が待っています。

・・え？　失敗、は無いのかって？　　そんなことになったら、この業界で生きていけないっしょ。　必死でやるんです。　何があっても失敗は許されず。

そんなわけで、今日はまたお休みなんですが、寮で仕事半分。　気楽に音楽を聴きながら。

この日の日記で書いた仕事から、ようやく帰還しました。

足掛け４週間。　その間、数日開放されたものの、１ヶ月休みがなかった。　その行動記録も兼ねて。

明日から４日間、THAI出張です。

１２年ぶりくらいかな。
新型インフルも流行っているとのことなので、気をつけて行って来ます。

　現場には４年ほどぶりになります、 豊田スタジアム。　OPENから５年半経った今でも、日本一、いやおそらく世界一難しい動きをしている開閉屋根だと思います。
　 今回は、とある名目での開閉屋根運転ソフトの改修案件で現調に行って参りました。　初めにお断りしておきますが不具合修正ではありません、ご安心くださ い。　ソフトの中身も決して難しく作っていませんが、その機能の多さ・奥深さゆえに、今でもソフト変更の際は私まで依頼をいただいてます。　ありがとうご ざいます。

以下、個人的な宣伝の一種と思ってください。
　 私の今の本業は、汎用ＡＣサーボモーターのコントロールですが、この物件はサーボはありません。　１４台のトラス（橋梁）の左右にある台車走行を遠隔でイ ンバーターの速度制御を行い、東京ドームの類のエアーマットとそれを支持するつなぎ梁との速度協調運転で、閉めたり開けたりするものです。　開閉所要時間 は、片道約１時間ほど。　動く物の総重量は、何と2000トン！　そんな重量物が屋根上に乗っているんです。

　閉め始めはカーテンを広げるように伸びてゆきますが、屋根の開閉動作の最大の見せ場は、最後に待っているつなぎ梁との速度協調運転です。　→は北側の道 路から見上げた写真ですが、これに写るワイヤーを一定速度で引っ張ることで、つなぎ梁自身が持ち上がります。　（正直言ってこの下は歩きたくありません。 何か落ちてきそうな錯覚が襲ってきます・・）

右の写真は、先頭トラスが協調運転中の写真です。　台車の速度は、つなぎ梁で拘束されて変形三角関数で徐々に低下させねばなりません。
　この速度変更を２次関数に近似し、近似しきれない部分はインバーターとモーターの「電動機的すべり」によって解消するものです。　これを１３回、各々微妙に異なる係数でリアルタイム計算し、屋根が開閉します。
　（余談ですが、この制御盤の位置には参ります。　トラスの上を歩いて行って、ハッチからここに梯子で降りるときの恐怖感は相当なものです。）

　この台車駆動、基本構想とその他色々な情報をいただいた以降の数値化リモデル・近似式作成・ソフト思想と設計・コーディングまでのほとんどを、提 案?作成まで（もちろん、多くの人との情報交換を経て）行いました。　（「生き物」と言われるエアーマットも煩雑な動作をしており、２４時間継続運転する この部分のソフトは当時の同僚が作りました。　）

　この手のメカメカしい物体のモーション制御は、私のような機械屋が設計することのメリットは非常に大きく、設計段階から危険予知を行いつつ、現調までに事前シミュレーションで完成度を上げておき、現場改造にもシミュレーターを活用することで安心して立ち上げを行うことができた訳です。

　しかしまあ、こんなに手間暇かけて作っても、現調前には「台車がオーバーランして屋根から崩落する夢」を見たりしたものです。　今では笑い話です が、これだけの大物を制御室から遠隔でタッチパネルのスイッチ一つで動かすのは、自動運転以上に神経をすり減らされました。（笑）　当時は「もうやりたく ない」とも思いましたが、今では「またやってみたい」と思うことも（汗）。

　　一昨日は吹き飛ばされそうな強風と強烈な花粉に悩まされました。この時期は本当に辛い・・　　一方、お昼は（作業着のまま）４階のレストラン「 ヴェルデロッソ」で週代わりランチをいただきました。　メインにビーフシチューか海老の何かか選べましたが、シチューは美味しかったです。　海老は・・

土曜日の朝から、緊急コールにより　なかなか辛い出張の旅にでています。

コールいただいたのは、他でもない、あの時の福岡のお客様です。　いつもこういう困った時しか電話が来ないんですけど、何とかなりませぬか？？ 　困った時の神様じゃあないんだから。

• まず今回は商流がすごいです。

最終ユーザー（海外）
　↓
設備発注者：Ａ社（川崎市）
　↓
元請け：Ｂ社（京都）
　↓
２次請け：Ｃ社（大阪市）
　↓
３次請け：Ｄ社（福岡県）
　↓
ｍｃ８（千葉県）

• 直近の動き
  土曜日の朝５時半に車で出発し、３時間かけてＡ社に到着。
  設備は動いてはいるのだが、安全に関わる問題が発覚し、根本的な設計検証過程の正当性を問われている。　昨日は問題の洗い出しと改善策の検討で１日を費やした。

昨日の打ち合わせでは、本日の夕方に福岡のＤ社に飛んで、試運転中の装置の検証に行くはずだった。　しかし、Ａ社さんへの本日の説明で一転、明日は京都のＢ社さんで打ち合わせに変更。車を新横浜に置き去りにして新幹線で移動予定。
　・・　早い話が、「基本設計ができていないものに合わせて現物で確認しても、抜けが起こるだけ」　ということ。

要求されている内容は「理想的な設備」に繋がる素晴らしい仕様であって、それが当たり前でやっておられるＡ社さんは素晴らしいと思います。　そして大変勉強になります。

がしかし、それに対応者（受注者）が付いていけていない。
中間に入っている機械メーカーさんも、良く動いていただいているのだけれども、Ａ社さんの要求レベルの高さに追従できていない。

このままお付き合いしていると、（既に御迷惑をおかけしていますが）ｍｃ８社の直請け案件への影響が必至。　かといって、このまま「サヨナラ」したら以後のＤ社さんとのお付き合いも無くなる。　この不景気に、それは無い。

こういう時こそ頑張って、ピンチをチャンスにしたい。。　もう少し、泳いでみようと思います。

• PS:
  　子供たち２人がインフルエンザにかかったらしい。　母親もそろそろ発症する頃か。。　「今帰ってきても面倒見れないから、そのまま出張し続けて！」なんてこと言われた。　大丈夫、帰れないから。