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またまた、福岡のお客様よりご注文いただきまして、行って参ります。 サーボモーターを沢山使うお客様は、本当にありがたいです。 毎度ありがとうございます。
今回もMotion制御ですがSFCをほとんど使わず位置決めユニットを踏襲するような使い方ですので深い知恵は要りません。
でもサーボモーター台数がバカ多い（ここには書けませんが）ので、力技を少なくする基本設計が重要です。
その部分は終わっていてプログラミングに入っていますが、マルチＣＰＵの共有メモリ領域が既に満杯です。（涙） シーケンスのSTEP回路も既設を参考に展開という、これまた力技が待っています。
そしていつものようにメカが遅れていて、そのしわ寄せは全て制御屋に来ます。(T_T) ・・これから月末まで、長くて暑い夜が続きそうです。 徹夜は避けたいですが、２時?３時はたびたびありそう・・ これから歳をとってゆくのに、こんな仕事ばっかりだと辛いなあ。 「メカ屋に戻ってみたい」なんて思ってしまいそう。。
タグ ハード
遅い！
ここ「なーお'n研究室」も動いている、うちの会社の公開サーバー。
古いマザー＋Pen4-2.8GHzにVMWare上の仮想マシンで頑張っていたんですが、さすがにXoops Cube Legacy でd3blogが重いったらありゃしない。。
ADSL回線部分の遅さはそれほどではなく、サーバー自体が遅いのであります。...
2今年の要綱が発表になりまして。
30cmｘ30cmｘ50cmでユニット口径不問。
ブックシェルフ型対決ですね。
私はコンテスト向けの製作はしないつもりでしたが、このサイズならばそれほど邪魔にならないし、バッフル交換式にして一種の標準箱にする手もありますんで、あまり肩肘張らずに１本作ってみようかと思います。
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こんなん。
- 名称 （仮） 3D-Bench （標準箱、ということでの命名）
- コンセプト
普通のユニットで、ふつうに聴けるバランスの良い音。 でも低音はスピード感と量感と伸びをトータルで追求した欲張り仕様。 聴きこむほどに味が出るようなスピーカーにしたいと思います。 - 使用ユニット
自作の定番、(Fostex) FE103E ＋ ツイーター。
FE103は３０年ぶりに使います！（笑） - スパイラル
積層２条、口径序変スパイラル。 - 下部構造
円筒形スパイラルとの相性が大変よろしい、「IMMB」（音響インピーダンスマッチングボックス）を装備する予定。 妙な名前を付けましたが、要するにsubako-exの下部で使っている、角型スパイラル変形BOXのことです。
肩肘張らずに、といいつつ、技術的には結構詰め込んでます。
まあ、まだ構想ですから今後どんどん変わると思いますが。。
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ところで、６月に長期出張との話がありますので、応募だけになるかもです。 まあ今年は１次審査を通らないでしょう、たぶん。
昨日AndroidスマートフォンIS11CAを買ったので、今朝のジョギングに早速ポケットに忍ばせ連れ出した。いつもの13.5Kmのコースを寄り道しながら。
夏は5Km付近のセブンと、9Km付近の風土村で水分補給と小休止。汗びっしょりでポケットの中のハンドタオルと一緒のIS11CAだけど、この高湿度環境でも十分な防水性能があるから安心。
←5Km地点のセブンで休憩
ヘルシアウオーターで水分補給
9Km地点の「風土村」で休憩→
アクエリアスで水分補給
風土村には、先日僕のお腹にキスマークを付けてくれたポニーの「たいよう」くんがいるので、いつもの朝の挨拶をする。 
その後、自宅に向かう途中には牛舎があって匂いがすごく、ジョギング中の身にはかなり辛い。 自然にピッチが上がる。
最後は自宅付近の農道往復1.5Kmで距離調整。 15Kmを目標にしているけど、13.5Kmくらいで足が急に重くなり、右膝が少し悲鳴を上げ始める。 今日もこれくらいにしておこう。
これからはスマホと共に、１時間半のジョギングが楽しくなるな。 
(2019-12-22 まとめページと同じ内容に変更しました。内容も少しだけ加筆しています。)
本ページ記載の内容は、現在はこのままでは非推奨となります。筆者はこの動きと素の逆ローリング走法を合わせた動きを意識して走っています。
2017年の夏ごろから始めた、大転子ランニング指向によるランニング走法の研究。 下のブログ一覧のように2年半の歳月をかけて色々と回り道しながら、ようやく自分に合った効率の良い走法：Neo逆ローリング走法にたどり着きました。
当サイトランニング走法関連ブログ 
- 2019-11-17 Neo逆ローリング走法
- 2019-9-23 ズームフライ＋フォアフット走法と逆ローリング走法のマッチング
- 2019-9-01 続：ランニングフォームの探究 ３
- 2019-8-18 続：ランニングフォームの探究 ２
- 2019-6-30 続：ランニングフォームの探究
- 2018-6-2 ランニングフォームの探究
- 2017-9-18 辛い練習はしなくても目標タイム達成可能？
- 2017-8-19 接地荷重時間を短縮するために
- 2017-7-22 大転子ランニング指向
Neo逆ローリング走法の特徴とコツ
2019年11月10日(日)完走の第33回 成田POPランで試した、素の逆ローリング走法のエコノミー改良版です。 仮称→「Neo逆ローリング走法」と名付けてみました。
素の逆ローリング走法の特徴は、遊脚を後方へ脱力スイングさせて接地を迎えることで、膝への負担を減らすことでした。しかしその為にはある程度の後方へのスイング速度が必要で、準備段階で脛が前方へ振り出し気味になってしまうため、それを補う動作によってエコノミーがやや低下していました。
今回のNeo逆ローリング走法では、この遊脚の後方への脱力スイングを封印し、より穏やかに接地を迎えることが可能になっているので、フォアフットとの相性もバッチリです。 ポイントは、接地前にシザースで前に出ようとする脚に骨盤（大転子）を引っ張ってもらう感じにすることで、骨盤を後方力で保持しつつ少しづつ前方に穏やかに移動させて、脛を前方に投げ出すことなく足が無理なく重心付近に降りてくるようにすることです。結果的に直後の脚の後方へのスイング速度は下がります。
遊脚の重さを腰に感じながら、骨盤（大転子）を「後方に保持し」、位置的には脚に引っ張られて「徐々に前方に移動」させる。力学的には、前に出ようとする脛の慣性エネルギーを骨盤の移動で吸収する形ですので、結果的に無理なく無駄なく効率的に骨盤が前に出るのです。
みやすのんき氏の膝下だけ「前スライド」の意識からの速度アップのコツとしても有効だと思います。言ってみれば、骨盤・大転子を「前スライド」させるイメージでしょうか。 でも骨盤を自力で前にひねるわけではなく、あくまで脚に引っ張ってもらうわけなので、「腰を前に！」とか「骨盤前傾！」なども無理に意識することなく、割と簡単にできちゃいます。
これは慣れの問題で一度できるようになると難しくないのですが、活字で説明してもなかなか理解がし辛いでしょう。
今回は、上記の説明の難しさから、力の方向だけではなく左右の大転子の変位の増加方向（位置の変化）も各コマに追加して理解の一助となるように改良して解説します。
コマ図解説
接地及びその前後
1.接地直前
左脚（赤色）は僅かに後方保持でほぼ脱力、右脚（青色）は脚の振出しに引っ張ってもらって右大転子が前に移動している真っ最中。 脚のを重さを腰に感じながら引っ張ってもらいつつ右の骨盤を「前スライド」的に移動することで、ダンプ効果があり脛の振出の抑制もされるようです。 あくまで脚に引っ張ってもらうのが重要で、力を入れて自力で前に移動させるのは効率を落とすだけで効果がなくなります。
また、右の大転子が前に移動しながら左脚が接地を迎えることになるので、腰の回転により左の大転子には着地荷重へ備える後方への荷重受けができ効率よくトルクが伝わるという一石二鳥の効果があります。
2.接地の瞬間
左脚は脱力か、少し上方保持でごく弱いスイングをする程度で地面反力をしっかり受ける準備。右脚は前コマ同様に後方保持しつつ前方移動継続。
3. 最大着地荷重
左脚は最大荷重を受けるため下方向に荷重。右脚は前コマ同様に後方保持しつつ前方移動継続。
4. 最大荷重～着地荷重抜き
左脚は最大荷重を受けた後に早めに荷重抜き、大転子は前方から上方へ素早く回転させ吊る。右脚は前コマ同様に後方保持しつつ前方移動継続。
跳ね上げ～空中姿勢
5. 膝下の跳ね上げ誘導
左脚は荷重を抜いた後、膝を前方に保持して脛の跳ね上がりを誘導する。（上に力を入れて跳ね上げる必要は全くない）大転子は前方から上方へ素早く回転させ吊る。右脚は前コマ同様に後方保持しつつ前方移動継続。
6. 右脚の脛振出し抑制
左脚は脛の跳ね上がりを誘導しつつ、膝の前方移動のための準備。右脚は前コマ同様に後方保持しつつ前方移動継続で、脛が振り出されてくるので結果的に少し強めの後方荷重になる。
7. 右脚の脛振出し抑制
左脚、右脚とも、前コマ同様。
8. 左脚は前方にシザース開始
左脚は前方にシザース開始。左大転子を後方に抑えることで、左膝はすっと前へ出るとともに、左側骨盤を引っ張り始める。 右脚は前コマ同様だが接地準備に入る。
9. 左脚はシザース
左脚はシザースですっと前へ出て左側骨盤を前スライドさせつつ引っ張る。右脚は前コマ同様だが接地準備に入る。
10. 右脚は接地動作へ
左脚は前コマ同様だが右脚が接地動作のため脱力してゆくため、膝の前方移動は鈍る。
11. 以下、1コマ目の左右反対動作
まとめ
以上ですが、走法やフォームの説明って難しいですね。 このアニメとコマ図でもなかなか理解が難しいと思いますが、遊脚の振出しに引っ張られて大転子が穏やかに前方移動する感覚を一度得られれば、あえて逆ローリング走法や前スライド走法ではなくても、ご自身が走り慣れているフォームに組み合わせて走ることができるのではないかと思います。
私の方では、今後も更にブラッシュアップに努めてゆきたいと思います。
- 実体ファイル：inc/marathon/Neo逆ローリング走法
タグ VPN ハード
先日、ホテルから自宅にVPN経由で印刷を試みました。
WORKGROUP経由では無理でしたが、IPベースでは成功しました。 市販品のVPNだったらなんてこと無いのですが、LINUXのカーネル再構築を経て構築した環境なので、少し嬉しかったりします。
今日は、今期夏休みで初の家族でプール！ 家族４人の予定が合うのが、今日しかなかった。
少し遅めに、蓮沼ウォーターガーデンにＧＯ！
まず駐車場に不安があったが、800円／日に迷わず停めた。 昨日（15日）と一昨日はすごい混み方だったらしいが、 今日はそこまでひどくは無さそうだとのこと。
入場するなり、まずは日陰を探して流浪の旅に。 木陰や芝生は既に人が一杯。 一番奥まで行って「もうだめかな」 でもふと見れば、第二入場口の横が開いているではないか。 それも、もうすぐ日陰になる絶好の位置取り。
家内はプールに入らないのでずっと椅子に座ってのんびり。 私と息子２人で早速泳ぐ。 水温も丁度良く気持ち良い。
防水仕様のIS11CAをジッパー袋に入れて携帯し、まずは１枚パチリ。（映す時だけ袋から出して・・）
その後、大混雑の流れるプールとか、波のプールを楽しんで私は上がり。 子供たちは砂利に体を埋めて遊んだりしたようだ。
やはり１年に１度は海かプールに行かなきゃね。 今年は海は少々心配なので、プールでよかったんではなかろうか。
Takenakaさんのサイトで知ったのですが、タテマツ音工さんから、3D-スパイラルスピーカーが市販されました。
市販スピーカーユニットを組み込んだタイプが、いくつか発売されています。
ところで、中身は円筒タイプの３Ｄ?スパイラルなのか、角型タイプなのか・・ 興味のあるところです。 当サイト内、3D-スパイラルスピーカーのページ
ひどい・・ひどすぎる。。 今日はかなり怒っています。
まずはここをご覧ください。→ 立川税理士会のページ
それからこちら方面のブログ→ じぇーりっさん！
＜追記＞ここがわかりやすいです→Urban Green Life
平成１７年１２月１５日に発表された自民党の平成１８年度税制改正大綱の中で、「特定の同族会社の役員について、その給与所得控除額を、損金の額に算入しない」として改正案に盛り込まれていたのですね。 今まで知らなかった。知らない方が幸せだったカモ。
議論はあるようですが、このまま通ると、「個人→法人成り」するような事業者（自分以外に給与支給者がいない）の場合には、役員報酬と会社利益の合 計が年間８００万円を１円でも越えると、給与所得者としての所得控除分に法人税（！）を掛けて、８６万円程度の大増税になる（？）とのこと。 働いて社会 にも貢献して稼ぐ、という気力を喪失する・・
＃法人成りは節税が目的ではないんだぞお！＃
まったく、「法人成り」を狙いすましたひどい税制改革です。 私も断固反対。
＜060325追記＞
「会社法を改正して１円で会社
を設立できるようにします！」という国民に良いイメージになるようなことばかり声高に宣伝しておいて、いざ会社をつくったら「同族会社」は節税になるから
頭を押さえて。 ・・まったく一貫性がないし、これだけの内容を水面下で潜航して方案の「その他」の目の届かない部分に書くなんて、卑怯ですね。 こんな
やりかたがまかり通るから自民党と財務省のタッグは信用できない。 （いや、だけど民主党が信用できるかというとそうでもない。）
大体、「同
族会社」という言葉の悪いイメージを利用してマスコミをかわしている。「同族」なんて言われれば皆「名前だけ役員で何もしないで報酬を得ているオヤジ社
長」のイメージで考える。 「家族会社」「親族会社」といえば「毎日家族のために骨身を削って働くパパのイメージ」に近づくのだが、あえてそうしてこな
かったのは社会の情勢を隠しておきたい事情が見え見えではないのだろうか。 実際にはもっと広範に縛る定義がされているようなのですが↓、今回の改正案で
は「一人会社」「家族会社」「親族会社」いじめがメインですね。
参考サイト： 同族会社（同族の同族会社、非同族の同族会社）
＜追記おわり＞
こちとら、会社で経費を払っています。 もちろん青色申告会計ですから、帳簿にきちんとつけています。
一方で一般のサラリーマンに認められている必要経費という名の基本控除こそ、「何に使っているのか」不透明であるからして、やるなら同時にそちらもきちんと見直してほしいよな。 そうでないと一方的すぎて説明がつかないと思いません？
そして、この改正には医療法人だとかは該当しないそうな。 お医者様は別かよ！ 体を張って仕事をしているのには変わりないのに、 この不平等はいい加減にしてほしい。
まあ今は８００万円に満たないし、３年間の平均で評価するらしいのでその間は大丈夫。 仕方ないから煽りをまともに食らう３年後には、「個人成り」します。 定款認証費用６万円返せ?（爆）
＜060325追記＞
↓どうやら衆議院を通過して参議院の審議に送られたようです。
成立は、もう時間の問題ですな。
財務大臣「広範な影響はない」！？ (じぇーりっさん！)
＜060325さらに追記＞
ところで、小規模企業共済の扱いはどうなるんだろー。 今も一旦役員報酬としてその後に控除申請だから同じことか。。
