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こんなに暑いお盆に仕事の話題はどんなものかナ、と思いつつ、仕事しかしてないんだから仕方ないのでその話題です。
Motion制御で多軸（1CPUあたり32台）のプログラムをコーディングするのにも随分慣れてきました。（というよりとっくに飽きているんですが。笑）
そんな中で、自分で感じたことを（機密に触れない範囲で）少しでも記していければと考えています。始めはBLOGで書いていって、後でWEBにでもまとめてゆくつもりです。
まず今回は当たり障りの無い力技の効率化法から。。
シーケンサーのラダープログラムを書いていて、ある１ブロックが出来上がりました。 このブロックをコピーしてデバイス置き換えによって３２軸分に展開する場面です。 あなたならどうしますか？
一番効率の良い方法は、
１→２→４→８→１６→３２
というように倍々でコピーしてゆく方法です。３２＝２の５乗ですから、５回コピーすれば出来上がります。
しかし、これには落とし穴があります。
デバイス番号の手書き打ち込みで置き換えを行う際に、間違える可能性が高いことです。
たとえば、下記のデバイスを置き換えるとしましょう。
No1 No2 No3
１軸目 M2001 M2401 M6001
２軸目 M2002 M2421 M6041
３軸目 M2003 M2441 M6081
：
３２軸目 M2032 M3021 M7281
No1は＋１ずつ足していって書き換えるのでわかりやすいですが、No2は２０ずつ足してゆくことになります。 これが１ブロックで多数ある回路を展開するような場面で、上記の２条法により行う場合には、以下のような間違いが起きる可能性があります。
（コピーされたままの状態でデバイスを手動で振りなおすことを想定）
【コピー１回目】
・・まず間違えない
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓
２軸目 M2002 M2421 M6041
【コピー２回目】
・・＋１、＋２０、＋４０ が
＋２、＋４０、＋８０に変わる
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓ ↓
３軸目 M2003 M2441 M6081
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓ ↓
４軸目 M2004 M2461 M6121
【コピー３回目】
・・＋１、＋２０、＋４０ が
＋４、＋８０、＋１６０に変わる
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓ ↓
５軸目 M2005 M2481 M6161
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓ ↓
６軸目 M2006 M2501 M6201
３軸目 M2003 M2441 M6081
↓ ↓ ↓
７軸目 M2007 M2521 M6161
４軸目 M2004 M2461 M6121
↓ ↓ ↓
８軸目 M2008 M2541 M6281
赤印のところ、＋１６０のはずが＋８０に間違えてしまいました。 悪いことに、この間違いは他の軸が間違えていないことと、プラスする数値が固定化されていないため次の【コピー４回目】の作業で発見される可能性も低く、見落とされがちです。
さて、結論から行きましょう。
このような場合は、私は以下の２つの方法のどちらかを採ります。
（１）１軸分ずつ順番にコピー?置き換えを繰り返す。
（２）デバイス一括置き換え機能を活用する。
（１）は間違える可能性もあるのですが、（この例では＋１、＋２０、＋４０という）固定化された加算なので間違いにくいし、コピー作業中に間違いを発見できる可能性がかなり高いことから、私は小ブロックのコピーで採用しています。
【コピー１回目】
１軸目 M2001 M2401 M6001
↓ ↓
２軸目 M2002 M2421 M6041
【コピー２回目】
２軸目 M2002 M2421 M6041
↓ ↓
３軸目 M2003 M2441 M6101
【コピー３回目】
３軸目 M2003 M2441 M6101
↓ ↓
４軸目 M2004 M2461 M6141？ ←大概はここで間違いに気づく可能性が高いし、ここで気づかなくても 次回以降にいつか気づく・・
（２）はコピー?置き換え?合体作業の一連の設定が面倒なので、大きなブロックのコピーで採用します。
今回はシーケンスラダーのデバイスなのでコメントを事前に入れておけば間違いに気づく可能性が高い例ですが、MotionSFCやPCのソフトなどではコメントは紐付けされておらず、自分で逐次書き込む必要があり、コメントも間違えると間違いはそのまま放置される危険性があり、そういう経験から得た愚直なる「逐次チェック」方式が、結果的に間違いの少なく立ち上げの早い仕事につながっていると思っています。
では、今日はこの辺で。
有山麻衣子「 幻のコンサート」
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stereo 誌８月号で、村井裕弥氏が今月の優秀録音として紹介していたCDです。 何を隠そう、先日のstereo誌スピーカーコンテストの本選で視聴にも使われた モノでして、べらぼうに音が良いです。本選では、このＣＤの１曲目「花かげ（大村主計 / 豊田義一）」の「暗騒音」「ボーカルの清清しさ」「ピアノの厚み」などをチェックしていたようでした。
Ortho Spectrumというレーベルから出ているＣＤで、amazonでは入手できずHMVで購入し２週間後に入荷しました。
このCDの録音の特徴として、インフラノイズ社の「10万年に1秒の誤差というセシウム原子時計を基にする標準電波時計を受信してクロック源に用いた高精度化マスタークロック（ABS-7777）」をマスター作成時からCDに落とすまで一貫して使用し、クロック誤差による音質劣化をほとんど無くしていることです。
アマチュアソプラノの有山さんの、すっと伸びる「ノンビブラート」の清楚な歌声に、 佐藤和子さんの弾くブリュートナー製ピアノの厚みのある音が、７０名限定公開のライブホール（ムラマツ・リサイタルホール新大阪）に響き渡る様が、目の前に広がります。
収録曲はほとんどが日本の愛唱歌ですが、最後のほうにモーツアルトが３曲入っています。
stereoの村井氏によれば、ハイレベルのオーディオ機器で聴けば至福のときを味わえるが、悪いシステムでは学校の卒業コンサートのようにしか聴こえない、シビアなＣＤだとか。 オーディオチェック用として、ぜひ１枚持っていたいＣＤです。
6またまた、福岡のお客様よりご注文いただきまして、行って参ります。 サーボモーターを沢山使うお客様は、本当にありがたいです。 毎度ありがとうございます。
今回もMotion制御ですがSFCをほとんど使わず位置決めユニットを踏襲するような使い方ですので深い知恵は要りません。
でもサーボモーター台数がバカ多い（ここには書けませんが）ので、力技を少なくする基本設計が重要です。
その部分は終わっていてプログラミングに入っていますが、マルチＣＰＵの共有メモリ領域が既に満杯です。（涙） シーケンスのSTEP回路も既設を参考に展開という、これまた力技が待っています。
そしていつものようにメカが遅れていて、そのしわ寄せは全て制御屋に来ます。(T_T) ・・これから月末まで、長くて暑い夜が続きそうです。 徹夜は避けたいですが、２時?３時はたびたびありそう・・ これから歳をとってゆくのに、こんな仕事ばっかりだと辛いなあ。 「メカ屋に戻ってみたい」なんて思ってしまいそう。。
8月4（金）?6（日）、那須に旅行に行ってきました。
いやー、暑かった！ 事前計画無しに、空いていそうな場所を選んで周ったのですが、初日のハイランドパークが暑かったです。
8月4（金）：
朝５時半出発。LAFESTAで下道R294、R293,、R400をのんびり飛ばして（？）。 子供たちははじめ寝てました。
１０時頃に那須塩原の千本松牧場に到着。 ここでソフトクリームを食べて つつじ吊橋へ。
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全長１３０ｍ。 小さなダムにかかる吊橋です。
続いて途中早めの昼食をとったあと、 那須ハイランドパークへ。
子供たちは午後からのフリーパス。 大人は入場料のみ。
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ジャングルシューディングをしたり
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LEGO館ですごいブロックを見たり
平日だけあって、空いていてよかったあ。
宿は ペンションベアーズに泊まりました。 料理もおいしくて、よかったですー。
8月5（土）：
１日、りんどう湖ファミリー牧場でゆっくり。
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ボートに乗ったり
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牛の乳搾りをしたり
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子牛にミルクをあげたり
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馬に乗ったり
楽しい１日でした。 宿に向かう途中、 ウエルネスの森「那須」で露天ハーブ風呂を浴びて疲れを癒しました。
8月6（日）：
朝一番で、茶臼岳に車で上ったら、駐車場待ち渋滞にはまって１時間のロス。
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降りる途中の千体地蔵で硫黄のにおいをたっぷり吸って（毒やん）
そのまま帰り道に少し寄り道。
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袋田の滝。（日本三大瀑布のひとつ）
お昼はここの定番、「 昔屋」のけんちん汁とおそば。
ここのけんちん汁、けんちんうどん、みそでんがくは、大変美味でございます。 ぜいひ一度ご賞味を。
走 行距離、延べ５００Km。 高速を使わなかったので交通費はガス代の約５千円だけの安上がり旅行でした。 渋滞もほとんどなく、LAFESTAは静かで快 適、燃費も良くて山岳路走行を入れても 13Km/Lくらい走ってくれましたし、 おまけに帰りの常陸大宮あたりの三井スタンドでレギュラーなんと132 円／Lの安さでお得でした。
そして、あっという間の３日間の休暇は終わりました。
あー疲れた。（笑）
試しに、3D-subakoの下部ディフューザーの向きを変えました。
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最初、頭部を少しよじって相対的に下部が前方に捻られた格好にしてみたら低域の押しがアップしたので、 左右を入れ替えてディフューザー開口を前面に。
・・ このレイアウトは、以前stereo誌投稿バージョンに変える前、シリコンシーラントでごにょごにょやっていた頃のものに近いです。
音が生き返りました。 中低域のキレ・エネルギー感は申し分ないほどに復活しドラムが冴える。 様々な音の輪郭がハッキリして、サックスやボーカルなど中域を中心に音がどんどん前に出てきます。
ただその分、やはり中域干渉が顔を出します。 ギターは大丈夫ですが、サックスなどの管物とピアノで耳に付きます。
毎度の、MySpeaker測定グラフです。（いつものようにUNREGISTEREDですが、個人で使用する分には問題ないとのことですので・・）
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中域が暴れています。 200Hzあたりのディップは干渉と部屋の影響との相乗作用ですね。
前のバージョンとどちらの音が良いとは一概には言い切れませんが、自分でFUSIONやポピュラー主体で聞き比べると以前のバージョンは優等生すぎて「借 りてきた猫」のような音に聞こえ、今回の方が断然良いです。 クラシックでは以前のほうが破綻がない音で、迷います。 ディフューザーの向きを変えるだけ で、まるで二重人格のように音が変わる・・ やっぱり大口径3D-スパイラルは奥が深い。
まだまだ改善で良くなる余地がありそうです。 「これで完成」と言える日は、来るのだろうか・・
☆先日のオフで、このバージョンでも皆さんに聞いていただけばよかったなあ。
久々の、洋楽FUSIONを借りました。
↓DAVE GRUSIN (p) の
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「 MIGRATION」（1989）です。
DAVE GRUSINをアルバムで聴くのは、今更ながら初めてです。 元々、ピアノとギター曲のFUSIONが大好きなのですが、なかなか私の好みにミートするアーティストが見つからなくて。。 でも今日、なぜもっと早く聴かなかったのかと後悔しました。
参加ミュージシャンの素晴らしい演奏はもとより、 DAVEの曲の素晴らしさ。 こういうドラマティックな旋律のFUSIONに、私は弱いんです。 イチ コロでやられちゃいます。 真ん中高めストレートってところですね。 録音も1989年当時のデジタル録音としてはずいぶん滑らかな良い音だと思います。
DAVE GRUSINは今後もCDを買おうと思いますが、その路線で他にオススメのアーティスト・CDがありましたら、ご教示いただければ幸いです。
では。
昨日、塩ビ管ＳＰの会から呼びかけがありまして、「 ハイエンド自作スピーカー」サイトオーナーのkenbeさん宅にお邪魔して参りました。 朝５時半に出て、帰宅は深夜２時でした。
参加者は、たてちゅうさん、長野さん、コニさん、ＦＢさん、ＫＯ球さん、そして私です。 各人１?２作品を持ち寄って、 RC（鉄筋コンクリート）３階建てのkanbeさんオーディオルーム＋高級機材で鳴らしていただきました。
部屋のあちこちに石や短冊板の反射板が置いてあって、デッドになりすぎない適度な響きが音楽を楽しく聴ける、とても素敵なオーディオルームでした。
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3D-subakoをセッティング中の私。こうして見ると、ちょっと太ったかナ。 ・・それに、subako君が意外と小さいことがわかります。
皆さんの作品の 写真と 印象は、 今後集まってくるだろう塩ビ管ＳＰの会のサイトを参考にしていただくとして、 私の3D-subakoはRC作りの部屋だと低域は量感は出てベースが弾む 感じは皆さんから好評でしたが、低域のピークが目立ってしまいました。 RC作りはシビアに出るんですね。 恐るべし。
kanbeさんの20cm２発スーパーウーハー付きスピーカーで聞く和太鼓の太い低音には、皆さんボディーブローのように内臓に効いてノックダウン です（当然ですね）。 でも負け惜しみになりますが私はもう少し軽くてすっきりした超低音を目指したいと思います。（そんな低音、経験したこともありませ んしできるかどうかもわかりませんが。。）
何はともあれ、参考にさせていただけることが盛りだくさんで、しばらくはお金をあまりかけずに、楽しみながらコツコツ改善してゆきたいと思います。
大変貴重な時間と場を提供いただいたkanbeさん、企画いただいたたてちゅうさん、参加された皆様、どうもありがとうございました。
今日は、事務室で大量のDOCUMENT印刷中、計600枚くらい。
2005年4月より会社を起こしてSOHOのように仕事をしていまして、仕事を始めるにはまず事務所としての備品を揃えないといけません。
真っ先に必要になるのが、パソコン・ADSL回線と電話、それにＡ４コピー・ＦＡＸ複合機です。
ＦＡＸ複合機はネットで調べて最もＣＰ比が高かった、BROTHERのMFC-8820JNを9万円弱で購入しました。 今なら実勢価格６万円くらい。
Ａ４の白黒コピーですが、プリント速度18PPM、コスト２円／枚 というだけでも十分魅力的なうえ、両面印刷・両面コピー機能まで付いています。 完成図書に入れるDOCUMENTを印刷するには、このくらいのパワーが必要ですね。
FAXは受話器が付いていませんが、別の電話機を繋いでそちらと自動切換えで使用できます。 ただ、印刷はあまりコントラストが上がりません。 あと、カラースキャナー機能もついているんですが、これはオマケですね。 使いづらいです。
トナーカートリッジもドラムと別体型でして、他メーカーに比べるとコストは安いようです。
これでこの低価格。 何といっても、１０万円未満というのがミソですね。 資産計上が不要で、昨年度末に一括償却しました。
購入後１年半経過しますが、故障もなく、紙詰まりはごくまれです。 仕事の強い味方として、これからも長い付き合いになりそうです。
ちなみに、Ａ３コピーやカラーコピーはほとんど出番がないので、近くのコンビニまで行ってます。 少々周りを気にしつつ、田舎ですからまず大丈夫。
今日の帰りの高速バスで、丁度前に座っていた兄ちゃんが、とても大きくて不規則ないびきをかくので、こちらが眠れなかった。 完全なる公衆迷惑。 ちゃんと治療しろ！
で、考えました。いびき撃退グッズ。
こんなん
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集音パラボラと、拡声ホーンつき。
これを、該者の口と耳を直結してやるんです。
自分のいびきで目を覚ますと。
こちらは何も直接的な妨害行為をしていないんで。 自分のいびきで起きんだから文句言えないでっしょ。 ぬはは。
・・性悪ぅ。
あーもう、ばかばかしい。 こんなんじゃなくて、もっと商売になるネタを探そうっと。
方舟で行われた月刊stereo誌の2006年自作スピーカーコンテストの模様が、本日発売の８月号に掲載される予定です。
私は3D-subakoを携えて参加しました結果、皆さんの応援のおかげをもちまして、ラッキーなことに本年より設定された「新人賞」２名のうちの１名に選ばれました。 （グランプリ・準グランプリまでは到底及びませんでした。 ハハハ・・）
本当はstereo誌をこの目で確認してから記事にしようと思っていたのですが、 福岡出張中につきまだ手にすることができません。 ToT （こちらで は20日の入荷予定とのこと） 旅程の関係で最早で20日夜に途中の本屋で手にすることができると思っていますがどうなることやら。
そんなわけで自分で読む前に皆さんにお披露目ってことに。 一体どう載ってしまったのか、気になって仕方がありません・・ ご覧になられた方はどうぞ引用・コメントお願いしますです。
今回、このような実力以上のもったいない賞をいただいたことは大変光栄なことと思いますし、喜びと共に身が引き締まる思いも抱いています。 今後も甘えや、もちろん慢心などなしに引き続き精進したいと考えていますので、よろしくお願いします。
3D-subakoの諸元、製作、および測定結果につきましては、下記ＨＰに掲載しておりますので、興味のある方はどうぞご覧下さい。
060722追記： stereo誌面から転載です。
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