今日、子供たちの二段ベッドを分離して子供部屋に配置しました。

３年前の秋の自宅の新築後、しばらくは寝室にふとんを敷いて一緒に寝ていた子供たちですが、昨年秋ごろから私たちを離れて２人で子供部屋で布団を敷いて寝るようになっていました。　そして今日、いよいよ私たちも別々に子供部屋に。

私たちが一緒だった期間はわずか２年間の短い期間でしたが、これからは別々に床に置かれて子供たち夫々を見守ってゆきます。。

とまあ、２段ベッドの気持ちになって親の気持ちを表現してみました。　親として少し感慨深い日でした。

＊＊
一方で一昨日、仕事中に「親綱」という文字が書けなくなりました。　パソコンの漢字変換の副作用で「親」が書けない瞬間。。　いや単に物忘れが激しくなっただけか？？　その場は「親不孝者でしたか？」と冗談で笑ってしのぐしかなかったです。　その話に妻は「それより親としての自覚が足りない？（笑）」との一言。　まあでも、今日は親してたかな。

今日ははもう大晦日。　2006年を振り返ってみます。　（いつものように公私混同の内容で、記事リンクつき。。）　

1. 年初から１月下旬まで舞鶴出張。　途中、現場で.netプログラムをしたり。
2. 帰ってから２ヶ月間、仕事の合間に3D-subakoスピーカーの製作と調整に明け暮れる。４月の頭に、月間stereo誌の読者スピーカーコンテストに応募。　また、測定環境が必要なのでこれを構築。
3. ３月末、mc8の初年度（2005年度）の決算業務を実施。
4. ４月?７月頭まで、体力勝負の関西方面出張。　お客様の寮で過ごす。　労災特別加入。
5. その間、塩ビ管SPの会の関西オフに手ぶらで参加。　スピーカーコンテストの１次審査通過の連絡あり、休日をいただいて3D-subakoスピーカーの最終調整と、方舟での本選に参加。　新人賞をいただき　７月19日発売の８月号に掲載される。
6. ７月、音の入り口のグレードアップ。　DAC（Accuphase CD-61）と、PCサウンドカード（Onkyo SE-90CI）を購入し、PCによるミュージックサーバー化。　その純度の高い音の虜になる。　
7. ７月31日、Iさん邸にて緊急オフに参加。
8. ８月上旬、那須に2泊3日の家族旅行。
9. ８?10月、3D-subakoのハイスピード化改良。　やがて3D-subakoHSとなる。
10. ８月上旬?９月上旬、福岡のお客様で休みなしで連日深夜のきっつ?ィお仕事。　途中、２度ほど噴火して鎮火。　なんとか引き上げてくる。
11. １１月、subako-HSを完成させ、塩ビ管ＳＰの会の横浜オフに参加。
12. １０?１２月上旬、社内サーバーの仮想ＯＳ化に着手。　同時期に公開されたVine Linux 4.0を組み込み、２台構成のサーバー環境を構築。　Musicサーバーもこの中に組み込み。
13. １２月、3D-subakoの低域高調波歪測定を行い、HSバージョンを分解し、32Hz再生に挑戦、好結果を得る。

　こうして振り返ると、仕事とオーディオが同じくらいの比重だった１年でした。（笑）　　来年は、もっと未来の仕事に繋がる種を撒かねば・・

　小生のブログ読者の皆様、本年１年間ありがとうございました。　来年もまた公私とも頑張りますので、よろしくお願いします。　良いお年を！

こんなに暑いお盆に仕事の話題はどんなものかナ、と思いつつ、仕事しかしてないんだから仕方ないのでその話題です。

Motion制御で多軸（1CPUあたり32台）のプログラムをコーディングするのにも随分慣れてきました。（というよりとっくに飽きているんですが。笑）
そんな中で、自分で感じたことを（機密に触れない範囲で）少しでも記していければと考えています。始めはBLOGで書いていって、後でWEBにでもまとめてゆくつもりです。　

まず今回は当たり障りの無い力技の効率化法から。。

シーケンサーのラダープログラムを書いていて、ある１ブロックが出来上がりました。　このブロックをコピーしてデバイス置き換えによって３２軸分に展開する場面です。　あなたならどうしますか？

一番効率の良い方法は、
１→２→４→８→１６→３２
というように倍々でコピーしてゆく方法です。３２＝２の５乗ですから、５回コピーすれば出来上がります。

しかし、これには落とし穴があります。
デバイス番号の手書き打ち込みで置き換えを行う際に、間違える可能性が高いことです。

たとえば、下記のデバイスを置き換えるとしましょう。

　　　　　　No1　　　No2　　No3
１軸目　M2001　M2401　M6001
２軸目　M2002　M2421　M6041
３軸目　M2003　M2441　M6081
　：
３２軸目 M2032　M3021　M7281

No1は＋１ずつ足していって書き換えるのでわかりやすいですが、No2は２０ずつ足してゆくことになります。　これが１ブロックで多数ある回路を展開するような場面で、上記の２条法により行う場合には、以下のような間違いが起きる可能性があります。　
（コピーされたままの状態でデバイスを手動で振りなおすことを想定）

【コピー１回目】
　　　　　　　・・まず間違えない
１軸目　M2001　M2401　M6001
　　　　　　↓　　　　↓
２軸目　M2002　M2421　M6041

【コピー２回目】
　　　　・・＋１、＋２０、＋４０　が
　　　　　＋２、＋４０、＋８０に変わる
１軸目　M2001　M2401　M6001
　　　　　　↓　　　　↓　　　　↓
３軸目　M2003　M2441　M6081

２軸目　M2002　M2421　M6041
　　　　　　↓　　　　↓　　　　↓
４軸目　M2004　M2461　M6121

【コピー３回目】
　　　　・・＋１、＋２０、＋４０　が
　　　　　＋４、＋８０、＋１６０に変わる
１軸目　M2001　M2401　M6001
　　　　　　↓　　　　↓　　　　↓
５軸目　M2005　M2481　M6161

２軸目　M2002　M2421　M6041
　　　　　　↓　　　　↓　　　　↓
６軸目　M2006　M2501　M6201

３軸目　M2003　M2441　M6081
　　　　　　↓　　　　↓　　　　↓
７軸目　M2007　M2521　M6161

４軸目　M2004　M2461　M6121
　　　　　　↓　　　　↓　　　　↓
８軸目　M2008　M2541　M6281

赤印のところ、＋１６０のはずが＋８０に間違えてしまいました。　悪いことに、この間違いは他の軸が間違えていないことと、プラスする数値が固定化されていないため次の【コピー４回目】の作業で発見される可能性も低く、見落とされがちです。

さて、結論から行きましょう。
このような場合は、私は以下の２つの方法のどちらかを採ります。
（１）１軸分ずつ順番にコピー?置き換えを繰り返す。
（２）デバイス一括置き換え機能を活用する。

（１）は間違える可能性もあるのですが、（この例では＋１、＋２０、＋４０という）固定化された加算なので間違いにくいし、コピー作業中に間違いを発見できる可能性がかなり高いことから、私は小ブロックのコピーで採用しています。

【コピー１回目】
１軸目　M2001　M2401　M6001
　　　　　　↓　　　　↓
２軸目　M2002　M2421　M6041

【コピー２回目】
２軸目　M2002　M2421　M6041
　　　　　　↓　　　　↓
３軸目　M2003　M2441　M6101

【コピー３回目】
３軸目　M2003　M2441　M6101
　　　　　　↓　　　　↓
４軸目　M2004　M2461　M6141？　←大概はここで間違いに気づく可能性が高いし、ここで気づかなくても　次回以降にいつか気づく・・

（２）はコピー?置き換え?合体作業の一連の設定が面倒なので、大きなブロックのコピーで採用します。

今回はシーケンスラダーのデバイスなのでコメントを事前に入れておけば間違いに気づく可能性が高い例ですが、MotionSFCやPCのソフトなどではコメントは紐付けされておらず、自分で逐次書き込む必要があり、コメントも間違えると間違いはそのまま放置される危険性があり、そういう経験から得た愚直なる「逐次チェック」方式が、結果的に間違いの少なく立ち上げの早い仕事につながっていると思っています。

では、今日はこの辺で。